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针对移动机器人的多目标点巡检规划问题,本文提出了一种融合改进跳点搜索算法(JPS)与蚁群算法(ACO)的路径规划算法.首先,在JPS算法的评估函数中引入角度引导因子,使路径具有更强的导向性;然后,综合考虑路径距离、平滑度、安全性对评估函数的影响,以获得综合性能更优的路径;其次,提出了双向的逆向跳点剔除规则,筛除了多余节点,从而进一步降低路径长度并提高路径平滑度;最后,将多目标优化得到的路径综合性能替代传统旅行商问题(TSP)中的距离因子,并使用自适应蚁群算法来实现多巡检点的路径规划问题.仿真结果表明,改进JPS算法与传统JPS算法相比,具有更好的综合性能;同时应用于多巡检点规划时,具有更强的有效性和实用性. 相似文献
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构建了处理能力为4.5 m3/d的3级阶梯型人工复合生态床生活污水处理中试装置,运用质量平衡的分析方法对稳态运行阶段系统内污染物迁移转化途径进行了量化研究。结果表明,系统对CODcr的平均去除率为87.14%,其中通过微生物异化作用和同化作用去除比例分别为68.45%和18.69%;系统对TN的平均去除率为60.21%,微生物反硝化、微生物同化和植物吸收三者的去除率分别为53.64%、5.39%和1.18%;系统对TP的平均去除率为59.36%,基质吸附、微生物同化和植物吸收三者的去除率分别为43.55%、12.26%和3.55%。微生物对污染物的去除起主要作用,基质吸附是磷去除的主要途径。 相似文献
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苏里格气田盒8 段地震多技术储层沉积相研究 总被引:3,自引:1,他引:3
苏里格气田主要产层下石盒子组盒8段储层属典型的辫状河沉积,针对苏里格气田北部多波多分量三维地震工区内钻井少的具体情况,在研究中将Stratimagic地震相分析技术、地震多属性分析技术及相对波阻抗分析技术相结合,以钻井资料及古地貌分析结果为基础,对本区沉积相进行了研究。研究结果表明整个工区属辫状河相沉积,发育辫状河河道及泛滥平原沉积微相,物源来自于工区的北部,工区内有近南北向的3条主河道,同时发育多条分支河道,其中西部主河道的发育规模最大且河流交汇现象明显。 相似文献
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针对光伏阵列清洁机器人清洁作业过程中存在路径跟踪精度低与外界不确定干扰等问题,提出了一种改进型自抗扰控制策略来控制驱动单元模型,实现驱动单元角速度(力矩)的高鲁棒性控制,从而提高了机器人的路径跟踪精度.通过分析机器人的运动状态,得到清洁机器人实际运动位姿与期望运动位姿之间的误差.由于外界环境以及其他不确定因素的干扰,通过建立清洁机器人移动底盘带不确定干扰因素的动力学控制模型,在传统自抗扰控制器的基础上通过改进fal函数,提出了一种运动学与动力学内外嵌套的改进型自抗扰策略.改进型扩张状态观测器来实时观测并补偿不确定干扰因素,从而实现清洁机器人高精度跟踪作业目标路径.通过多种目标路径的跟踪仿真实验,最终都表现出了较好的跟踪结果.证明了本文所设计的基于改进型自抗扰控制的光伏阵列清洁机器人路径跟踪控制算法的优越性与有效性,提高了光伏阵列清洁机器人的清洁作业路径跟踪精度. 相似文献
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复合生态床的植物配置与净化效能研究 总被引:3,自引:1,他引:2
复合生态床是由填料和植物按一定需要组合而成的梯级人工湿地系统,是一种新型的生活污水生态处理工艺。结合山地城镇的地形特点构建了三级人工湿地生态床,并开展了处理生活污水的中试(13.5 m3/d)研究。选择美人蕉、风车草、菖蒲、香蒲四种土著植物以及陶粒、钢渣、石灰石等3种填料,通过进行不同的组合,考察其对除污效果的影响。结果表明:美人蕉的生物量最大,对氮、磷的去除能力较强;最优植物组合为风车草—美人蕉—菖蒲,其对NH3-N、TN和TP的去除率分别为69.85%、59.31%和75.04%。 相似文献
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以生活污水为研究对象,采用新型复合聚硅酸镁盐絮凝剂( CSM),探讨了化学生物絮凝工艺的影响因素及最佳运行条件,考察了化学生物絮凝工艺对pH、水温的适应能力.结果表明,在污水水温为14~16℃情况下,化学-絮凝工艺最佳运行条件为:污泥活化时间2.0h,MLSS/COD =1.5~2.0,曝气强度为0.04m3·h-1,反应时间为40 min,絮凝剂投量为60 mg·L-1.在利用CSM为絮凝剂的条件下,化学生物絮凝工艺对原水pH适应范围较宽.原水水温对SS和PO43--p去除效果影响不大,而COD和NH4+-N的去除率则随着水温的下降而下降. 相似文献
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