基于改进跳点搜索和蚁群算法的机器人多目标点巡检规划

针对移动机器人的多目标点巡检规划问题,本文提出了一种融合改进跳点搜索算法(JPS)与蚁群算法(ACO)的路径规划算法.首先,在JPS算法的评估函数中引入角度引导因子,使路径具有更强的导向性;然后,综合考虑路径距离、平滑度、安全性对评估函数的影响,以获得综合性能更优的路径;其次,提出了双向的逆向跳点剔除规则,筛除了多余节点,从而进一步降低路径长度并提高路径平滑度;最后,将多目标优化得到的路径综合性能替代传统旅行商问题(TSP)中的距离因子,并使用自适应蚁群算法来实现多巡检点的路径规划问题.仿真结果表明,改进JPS算法与传统JPS算法相比,具有更好的综合性能;同时应用于多巡检点规划时,具有更强的有效性和实用性.     

污染物在人工复合生态床中的迁移转化途径

构建了处理能力为4.5 m3/d的3级阶梯型人工复合生态床生活污水处理中试装置,运用质量平衡的分析方法对稳态运行阶段系统内污染物迁移转化途径进行了量化研究。结果表明,系统对CODcr的平均去除率为87.14%,其中通过微生物异化作用和同化作用去除比例分别为68.45%和18.69%;系统对TN的平均去除率为60.21%,微生物反硝化、微生物同化和植物吸收三者的去除率分别为53.64%、5.39%和1.18%;系统对TP的平均去除率为59.36%,基质吸附、微生物同化和植物吸收三者的去除率分别为43.55%、12.26%和3.55%。微生物对污染物的去除起主要作用,基质吸附是磷去除的主要途径。     

苏里格气田盒8 段地震多技术储层沉积相研究

苏里格气田主要产层下石盒子组盒8段储层属典型的辫状河沉积,针对苏里格气田北部多波多分量三维地震工区内钻井少的具体情况,在研究中将Stratimagic地震相分析技术、地震多属性分析技术及相对波阻抗分析技术相结合,以钻井资料及古地貌分析结果为基础,对本区沉积相进行了研究。研究结果表明整个工区属辫状河相沉积,发育辫状河河道及泛滥平原沉积微相,物源来自于工区的北部,工区内有近南北向的3条主河道,同时发育多条分支河道,其中西部主河道的发育规模最大且河流交汇现象明显。     

光伏阵列清洁机器人路径跟踪改进型自抗扰控制

针对光伏阵列清洁机器人清洁作业过程中存在路径跟踪精度低与外界不确定干扰等问题,提出了一种改进型自抗扰控制策略来控制驱动单元模型,实现驱动单元角速度（力矩）的高鲁棒性控制,从而提高了机器人的路径跟踪精度.通过分析机器人的运动状态,得到清洁机器人实际运动位姿与期望运动位姿之间的误差.由于外界环境以及其他不确定因素的干扰,通过建立清洁机器人移动底盘带不确定干扰因素的动力学控制模型,在传统自抗扰控制器的基础上通过改进fal函数,提出了一种运动学与动力学内外嵌套的改进型自抗扰策略.改进型扩张状态观测器来实时观测并补偿不确定干扰因素,从而实现清洁机器人高精度跟踪作业目标路径.通过多种目标路径的跟踪仿真实验,最终都表现出了较好的跟踪结果.证明了本文所设计的基于改进型自抗扰控制的光伏阵列清洁机器人路径跟踪控制算法的优越性与有效性,提高了光伏阵列清洁机器人的清洁作业路径跟踪精度.     

我国煤层气综合利用现状

煤层气(CBM)是一种新型的清洁能源,我国CBM资源十分丰富,但多半直接排放到大气中,资源浪费大,对大气污染严重。介绍了CBM的成因、使用技术,并着重分析了低甲烷含量煤层气及含氧煤层气(OCCBM)的处理技术,并对其可能的发展前景进行了综述,提出通过脱氧技术实现纯化再进行应用将是其未来的发展方向。     

复合生态床的植物配置与净化效能研究

复合生态床是由填料和植物按一定需要组合而成的梯级人工湿地系统,是一种新型的生活污水生态处理工艺。结合山地城镇的地形特点构建了三级人工湿地生态床,并开展了处理生活污水的中试(13.5 m3/d)研究。选择美人蕉、风车草、菖蒲、香蒲四种土著植物以及陶粒、钢渣、石灰石等3种填料,通过进行不同的组合,考察其对除污效果的影响。结果表明:美人蕉的生物量最大,对氮、磷的去除能力较强;最优植物组合为风车草—美人蕉—菖蒲,其对NH3-N、TN和TP的去除率分别为69.85%、59.31%和75.04%。     

基于慧鱼模型方法的老旧小区立体车库创新设计

针对现存的老旧小区停车难问题,进行了统计性的数据分析,提出了一种适用于老旧小区的立体车库的设计方案,方案运用了高空可旋转式立体车库的设计思路和方法,通过"慧鱼"组合模型搭建了立体车库物理模型,完成了车库控制系统的设计与调试.经过慧鱼搭建和干涉验证了车库设计的可行性,可以实现多辆车的同时存取,存取过程准确有序进行的目标.方案具有占地小、效率高、方便停车等设计特点,可为老旧小区的立体车库设计提供参考.     

化学生物絮凝处理生活污水优化试验研究

以生活污水为研究对象,采用新型复合聚硅酸镁盐絮凝剂( CSM),探讨了化学生物絮凝工艺的影响因素及最佳运行条件,考察了化学生物絮凝工艺对pH、水温的适应能力.结果表明,在污水水温为14～16℃情况下,化学-絮凝工艺最佳运行条件为:污泥活化时间2.0h,MLSS/COD =1.5～2.0,曝气强度为0.04m3·h-1,反应时间为40 min,絮凝剂投量为60 mg·L-1.在利用CSM为絮凝剂的条件下,化学生物絮凝工艺对原水pH适应范围较宽.原水水温对SS和PO43--p去除效果影响不大,而COD和NH4+-N的去除率则随着水温的下降而下降.     

煤矿排水井快速施工技术实践

在对义煤集团公司石壕煤矿地质概况和水文地质条件进行分析的基础上,进行了3眼排水井施工方案的设计,介绍了其钻井施工工艺。在施工过程中应用了先进的螺杆定向钻进技术,严格控制施工中关键环节,在合同工期内高质量完成工程,保证了煤矿安全生产。