应用于无人驾驶车的激光雷达雪天去噪方法研究

针对雪花噪声对激光雷达造成误检的问题,提出了一种基于激光雷达反射强度和邻域搜索算法的综合方法对降雪场景采集的激光雷达点云数据进行去噪处理.首先通过自适应方法统计激光雷达点云数据的反射强度分布,计算点云的动态边界阈值.然后,通过分析点云数据反射强度与邻域搜索算法对雪花噪声进行滤除.本方法对园区降雪天气下的实际激光点云数据...     

基于改进PFPN的语义地图构建方法研究

针对园区等环境结构性强而全球导航卫星系统(GNSS)信号不稳定的应用场景及无人车应用激光雷达同时定位与建图(SLAM)技术缺乏对于场景的语义理解能力而造成的定位误差问题,提出了一种单目相机与激光雷达融合构建三维语义地图的方法.该方法以园区环境结构性强、车辆行人动态变化高的特征为依据,通过改进的全景特征金字塔网络(PFP...