基于罗克韦尔PAC的直角坐标机器人电气控制系统设计

直角坐标机器人作为一种成本低廉、系统结构简单的自动化机器人系统解决方案,在替代人工,提高生产效率,稳定产品质量等方面都具备显著的应用价值。文中介绍一种通过采用罗克韦尔PAC(可编程自动化控制器)控制器,能很方便地实现对三轴直角坐标机器人的电气控制。方案选用都具备EtherNet/IP为总线接口的罗克韦尔PAC控制器、伺服驱动器、触摸屏等。方案硬件结构简单,软件功能开发方便,并编制了工件分拣示例程序,实践证明设计方案是切实可行的。     

无人直升机发动机模糊自抗扰控制

针对中型无人直升机活塞发动机的恒定转速控制难题,设计一种带前馈补偿的模糊自抗扰控制(ADRC)方法。通过引入旋翼负载特性对发动机进行数学建模,将总距操纵、前飞速度作为已知扰动进行前馈补偿,设计模糊PID控制器适应活塞发动机复杂做功过程的非线性特性,将旋翼气动力变化以及风扰作为未知扰动,设计扩张状态观测器(ESO)对扰动进行在线估计与反馈补偿。通过数值仿真验证了控制方法可以有效地提高发动机转速控制的抗干扰能力与控制精度。并进行了发动机地面开车和飞行试验,结果表明,在飞行试验过程中,无人直升机的旋翼转速控制误差小于5.0 r/min,动态跟踪性能得到显著提升。