通信时延条件下的单一领导者多无人机系统编队控制

针对存在通信时延时含单一领导者的多无人机系统的编队控制问题,基于一致性控制理论设计了控制器,使得系统在一定的通信时延条件下依旧能够使各系统状态趋于一致,形成期望的编队。首先,建立系统中各无人机的动力学模型,做出一些基本假设,并根据一致性理论设计参数待定的控制器;其次,通过变量代换和数学变形,得到一个新系统,将原系统的编队控制问题转化为低阶系统的渐近稳定问题;最后,设计Lyapunov-Krasovskii函数,结合线性矩阵不等式推导出了系统达到一致性的充分条件。仿真结果表明,在满足给出的条件时,系统能够在时滞条件下形成期望的时变编队。