基于多传感器的无人机自主导地线巡视方法

为充分提升无人机导地线的点电荷传输能力,使剩余供应电量安全转移至地下环境中,提出基于多传感器的无人机自主导地线巡视方法。根据多传感器配准原则,获取关键的无人机电量供应数据,根据电信号检测结果,完成基于多传感器量测数据的预处理。在此基础上,将作业域环境划分成多个区间,按照巡视节点定义原则,分析导地线中传输电信号的敏感性水平,实现基于多传感器的无人机自主导地线巡视算法设计。实验结果表明,与IMU冗余补偿算法相比,在多传感器元件结构作用下,无人机导地线内点电荷传输速率明显加快,能够在较短时间内将剩余供应电量安全转移至地下环境中,符合实际需求。     

基于超宽带脉冲GPR雷达的电力接地网无开挖状态检测方法

接地网状态与完整性对于电力系统安全经济运行至关重要.但高压/超高压输电线路与变电站的接地网作为隐蔽工程,传统开挖式检测效率低且存在二次破坏性.由于系统改造及长期土壤腐蚀会导致接地网破坏、腐蚀,文章设计并实现了一种超宽带脉冲GPR雷达无开挖的检测方法.考虑典型土壤性质和环境条件,利用matGPR仿真研究接地网几何特征、埋...     

一种水下探伤机器人动力定位控制方法

水下探伤机器人在执行任务时,机械臂作业过程以及风浪、水流等干扰将会引起机器人模型参数的变化,继而影响水下机器人动力定位控制。针对上述水下探伤机器人动力定位过程中模型不确定问题,提出一种基于模型逼近的RBF神经网络的自适应滑模控制方法,采用RBF神经网络对机械臂作业过程引起的水下机器人模型参数的变化及波浪等扰动进行在线逼近。将此方法应用到动力定位控制系统中,分别在平稳环境和扰动环境下,通过水下探伤机器人艏向及垂向的动力定位实验,验证了系统控制方法的有效性。     

基于内螺旋搜索的生物激励遍历路径规划算法

针对传统生物激励神经网络遍历路径规划的重复覆盖率高和子区域间路径不是最优的问题,提出了基于内螺旋搜索的生物激励遍历路径规划方法.方法 在未知水下环境信息的情况下通过生物激励神经网络算法完成水下地图环境建模与路径规划,在分割出子区域后通过内螺旋算法占主导完成子区域遍历,避免神经元活性值相同引起重复覆盖,子区域间通过A*算法实现最优路径规划.仿真结果表明,相较原方法,上述方法生成的路径分别在重复覆盖率、运行时间、路径长度指标上均有较大提升.