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提出了一种使用PID优化LQR的两轮自平衡机器人控制方案。首先建立自平衡机器人的动态模型,使用卡尔曼滤波实现加速度计及陀螺仪的信息融合,然后设计了一种具有PID动态调节及LQR跟踪功能的PID-LQR控制器,解决了机器人在大角度范围内不能快速稳定地达到设定状态效果的问题,最后搭建了以K60微控制器为核心的机器人软硬件平台。仿真结果表明当设定速度为1m/s时,PID-LQR控制器比LQR控制器动态响应速度减少接近1 s。实际应用测试结果表明当机器人受冲击后,重新回到平衡位置的时间减少接近1s,平衡位置的扰动大小减小50%左右。 相似文献
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本文主要介绍了通过区域智慧医疗云平台的建设,打造医患互动-医医互动-医管互动等多部门的,集线上线下一体化的健康服务新业务模式;实现医疗系统的互联互通,医疗数据在区域医疗网络中的资源共享;合理分配和利用区域医疗服务资源,健全医疗监督机制;简化患者就医流程,建立以患者为中心的“智慧医疗”新体系,使患者真正享受安全、便利、优质的诊疗服务,全面提升居民就医体验及健康水平. 相似文献
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