以太网串口服务器ESP904的特性及其在ROV上的应用

介绍了以太网串口服务器ESP904的特点和性能,同时结合HYSUB130-4000ROV系统开发,介绍了ESP904在其控制系统上的应用。     

基于PCI总线的DSP的运动控制系统设计

以磁头测试设备中的运动控制系统为对象，介绍了基于PCI总线和TMS320LF2407A的运动控制系统的特点，以及如何利用PCI总线接口芯片PCI9052通过双口RAM实现PC机与DSP之间的高速通信，并讨论了如何利用DSP控制器实现步进电机的点位控制。     

PC19052接口芯片的配置及驱动程序开发

介绍了PCI总线接口芯片PCI9052配置空间的配置方法，结合操作系统结构和WDM设备驱动程序开发工具Driverstudio论述了访问PCI总线设备卡的硬件资源（包括内存空间、I／O空间和中断）的具体过程和程序。     

ROV在海洋科学科考中的发展现状及应用

有缆遥控无人潜水器（ROV）在世界上广泛应用于海洋科学考察,文章分三个部分,首先介绍ROV在海洋科学考察中的应用现状并进一步探讨了ROV的发展趋势,接着描述了科考ROV的结构特点,最后分类阐述了ROV在科学考察中的实际应用。     

液压推进型水下机器人的运动控制方法研究

针对液压推进型水下机器人的定向控制问题,对液压推进器的比例滞环、机器人多自由度运动模型、控制器设计等方面进行了研究,提出了液压推进器转速PI控制与ROV定向PID控制相结合的控制方法;在Matlab/Simulink中建立了海马号水下机器人的六自由度动力学模型,并设计了带螺旋桨转速PI闭环的定向控制器;该定向控制器包括控制手柄输入、定向PID控制器、推力分配及合成矩阵、螺旋桨转速PI控制器等,利用仿真试验模型对控制器进行了抗干扰测试。仿真结果表明:所提出的复合PID控制器可显著减小由于液压推进器推力不一致引起的定向角度控制误差,具有比常规PID控制器更好的控制性能。     

基于图像的水下三点激光测距方法研究

基于光学成像原理和激光三角测距法,提出将三个点激光器与水下相机结合、根据水下光学图像对水下目标物距离进行测量的思路。建立了激光束与目标物垂直、与目标物之间存在旋转角、存在俯仰角三种情况下的三点激光测距理论模型,推导了目标物距离与水下激光光斑图像之间的数学关系,在此基础上得到了三种情况下的三点激光测距公式。研制了系统样机,并通过空气中和水下的距离测量实验,测试了测距模型和定标算法的误差。实验结果显示,在8.4 m范围内,使用统一测距公式对距离进行测量时,测距误差最大值约为35 cm,平均测量误差小于15 cm。研究成果可望用于水下目标较近距离的精确测距。     

数控等离子切割机弧压式自动调高系统

分析了数控等离子切割机的切割过程,通过弧压采样电路将采样电压经过信号处理后输入给单片机,由I/O口输出控制信号控制步进电机,从而实现数控等离子切割枪自动高低调节控制。同时,也分析了数控等离子切割机切割过程中的干扰问题,并从该系统的软件和硬件两个方面入手,成功地解决了数控等离子切割机切割过程中的干扰问题。实践证明:该系统性能稳定,控制精度好。     

AIS时隙选择策略浅析

AIS系统采用自组织时分多址通信方式。由于AIS终端设备在确定发射候选时隙时有可能会出现重叠现象,这样可能会导致AIS信息占用的时隙冲突,使得在该时隙上无法正常通信。针对这一问题,我们提出通过对AIS工作时隙占用数据的实时监测和统计分析结果,依据AIS航标应用要求,以最小冲突概率为目标函数,给出AIS航标数据发送时隙选择的最优策略。     

旋喷钻机检测与控制系统设计

介绍了基于单片机的旋喷钻机检测与控制系统设计,变频器调速控制与电动机速度检测,钻机的旋喷与摆喷控制和速度检测,检测显示及系统硬件电路具体实现。最后给出了系统的软件流程图的实现。     

基于MB90092的ROV系统视频叠加器设计

本文介绍了基于MB90092型专用视频叠加芯片在ROV(有缆无人遥控潜水器)系统视频叠加器的硬件与软件设计,通过以STM32为核心的单片机系统和ROV控制计算机实现了将ROV相关信息动态实时叠加到ROV水下视频信号的功能,从而方便了ROV驾驶人员通过视频监控了解ROV作业状态。通过记录ROV系统水下作业视频,回放时便于了解ROV作业时的相关状态信息。应用结果表明,该字符叠加器运行可靠,可操作性和可维护性都比较强,可在海底可视化勘查方面广泛应用。