机械式动态加载控制技术及应用

文章阐述了机械式动态加载技术以及机械式作动器的发展现状,提出了机械式动态加载控制技术的基本方案和结构方案,论述了无级调幅控制系统、作动器动态加载控制系统的功能,对机械式动态加载时有关节能及能量回馈装置的应用,如异步电动机节能技术的应用、飞轮节能技术的应用、能量回馈装置的应用进行了叙述。     

近似直驱双足机器人跳跃运动非线性优化及试验验证

跳跃是腿足式动物最常见的步态模式之一,通过快速有力的爆发性功率输出,动物可完成越障避敌等行为.然而,受制于执行器能力限制和高动态运动的规划控制难度,由腿足式机器人实现跳跃奔跑等运动极具挑战性.为此,设计一种基于共轴近似直驱结构方案的双足机器人样机,在三杆简化模型的基础上,确立支撑相和飞行相的约束条件,以跳跃高度最优为目标,将机器人系统的运动规划问题处理成有限维度的非线性优化问题,并采用变参数PID实现关节力矩跟踪控制.通过双足机器人跳跃试验,对运动规划算法的有效性进行验证.结果 表明,双足机器人样机能完成离地高度约为0.34 m(相当于50％的腿长)的跳跃动作,研究成果可为未来高越障性足式机器人研究提供理论支撑和技术参考.     

可重构模块化空间机械臂的模块库与构型

面向我国空间站战略计划实施,为了满足航天器舱内外各种任务需求,尤其是解决空间站复杂多样的在轨维修维护以及舱外的运行监测等问题,根据空间站典型的任务需求,基于模块化可重构机器人的设计思想,研究空间机械臂的各个功能模块,建立完整的模块库,根据任务需求,搭建了三种机械臂构型,并仿真验证了直线模块对机械臂工作空间的影响。     

汽车制造业财务杠杆与盈利能力的实证分析

近年来,作为国民经济支柱的汽车行业销量不断下降,财务杠杆比率持续攀升。为提高汽车制造企业盈利能力,借助SPSS 26.0和EXCEL 2010工具,采集了汽车企业中145家沪深Ａ股上市公司2017—2019年的财务数据为样本,通过实证分析,研究企业财务杠杆比率与企业盈利能力的关系。研究结果表明,我国汽车上市公司财务杠杆水平与盈利能力呈负相关关系;企业成长能力与盈利能力呈正相关关系,且企业成长能力在影响盈利能力的过程中存在一定的中介效应;企业财务杠杆水平与成长能力呈负相关关系。     

短寿命铱(Ⅲ)配合物在有机电致发光(OLED)中的应用

设计并合成了两种有机电致发光材料,Ir(ppi)2acac和Ir(MeO-ppi)2acac,其中ppi和MeO-ppi分别为2-苯基苯并咪唑和2-(4′-甲氧基苯基)苯并咪唑,acac=乙酰丙酮,Ir(ppi)2acac和Ir(MeO-ppi)2ac,Ir(Ⅲ)配合物在二氯甲烷溶液中的磷光寿命(τ)分别为52.0和43.6ns,在CBP 薄膜中的τ分别为3.7和3.3ns,如此短的三重态寿命目前尚未看到报道.研究发现高效的Ir(ppi)2acac的绿电光致发光(EL)性能与短三重态寿命密切相关,7%(质量分数)Ir(ppi)2acac掺杂的器件给出55060cd/m2的最高亮度(L),对应13.4% 最大外量子效率(η),比Ir(ppy)3掺杂的参考器件提高了67.5%.     

基于势场和运动约束的月面六足机器人路径规划算法

月球探测是我国航天工程的重要任务。受限于轮式月球车的运动能力,目前人类对月球的探测活动局限于较为平缓的月海地形,而六足机器人相较于月球车具备更优越的通过能力与冗余容错能力,在未来月面探测任务中有广阔的应用前景。针对我国未来月面探测任务需求和巡视及科学考察等目标,现有的六足机器人缺乏针对月面复杂地形环境的路径规划算法。为此通过分析月面地形,建立了二维月面仿真环境随机生成算法,并根据六足机器人运动学模型,分析路径规划问题中月面六足机器人的运动约束,结合人工势场方法,设计了月面六足机器人路径规划核心代价函数,提出了一种基于势场和运动约束的月面六足机器人路径规划算法,为我国未来极端星表环境下探测机器人研制提供技术基础。通过实验对比分析验证,相比于A^*算法和RRT算法,该算法规划路径短,运行效率高,相比于传统人工势场法,该算法具有更高的鲁棒性。     

劲牌保健洒：彰显企业健康形象

3月23日上午9时，第86届全国糖酒商品交易会在成都世纪城新国际会展中心隆重开幕。劲牌公司在主会场3号馆以120平方米特装参展。劲牌劲酒、韵酒、参茸劲酒、劲牌十全酒等保健酒产品及个性化定制产品，全阵容盛装亮相，受到参展客商的热情关注，彰显了劲牌公司专业腱康的品牌形象和企业实力。     

大豆对渍水的生理响应Ⅰ：光合特性和糖代谢

以大豆品种南农99-6为材料,研究了渍水对大豆生长的影响及大豆对渍水的适应性。结果表明：长期渍水抑制了大豆的生长,植株的生物量、叶面积、叶片中的色素含量、净光合速率等均显著低于对照,H2O2含量一直高于对照。但苗期短期渍水在一定程度上刺激了大豆的生长,生物量、气孔导度、蒸腾速率均有所上升。大豆通过增大茎粗,提高叶片中蔗糖、可溶性糖含量,提高可溶性糖/可溶性蛋白的比值,从而使其在形态上、生理上产生适应性变化来适应渍水环境。     

基于图像场的指纹图像预处理算法研究与实现

指纹识别技术主要包括指纹图像预处理,指纹图像特征提取和指纹图像特征比对三大模块。作为指纹识别的关键技术之一,指纹图像预处理的质量好坏将直接影响到后续的处理过程和最终识别结果的正确性及可靠性。预处理的目的是尽量消除所采集到的指纹图像噪声,并将指纹骨架估计提取出来,以便进行指纹特征的提取工作。本文主要讲述了基于图像场的指纹图像预处理算法,主要包括基于图像场的指纹图像分割,滤波,二值化和细化等几个步骤,并且经由VC平台编程实现,以验证算法的有效性和可行性。