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针对球形机器人在姿态解算的过程中,惯性测量元件精度不高、稳定性差和易受噪声干扰从而导致无法精确控制其运动姿态的问题,提出一种通过扩展卡尔曼滤波融合IMU(Inertial Measurement Unit)惯性测量元件数据来进行姿态解算的方法,利用多传感器测量数据进行融合,并使用扩展卡尔曼滤波得到精确的姿态信息。通过相关实验充分验证了基于扩展卡尔曼滤波的姿态解算方法的精度和鲁棒性明显提高,抗噪声干扰能力更强。实验表明,该姿态解算方法相比于互补滤波的姿态解算,全姿态角均方根误差和平均误差分别下降了0.0601和0.1984,可见其对于球形机器人的运动控制具有良好的适用性。 相似文献
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区分可靠性的通路保护方案既能为光网络中具有不同可靠性需求的业务提供有效的故障保护,又能优化网络资源的利用,是一种高效的生存性机制。但目前此类问题的研究主要是集中于传统的单域光网络中,所得的研究成果无法直接运用于具有多域特点的下一代光网络中。针对这一问题,在对以往通路保护算法进行改进的基础上提出了一种适用于多域光网络中的支持区分可靠性的通路保护算法,并对其性能进行了计算机仿真研究。仿真结果表明,该算法不仅能满足多域光网络中不同业务的可靠性需求,而且能提高网络资源的利用率、降低业务连接的阻塞率。 相似文献
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信令技术是自动交换光网络(ASON)的关键技术之一。本在介绍ASON的分布式呼叫和连接管理(DCM)信令模型的基础上,详细地分析了CR—LDP信令协议在ASON的分布式呼叫和连接管理中的应用。 相似文献
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曲线矢量数据压缩本质是信息压缩问题,它在计算机制图中具有十分重要作用。在分析传统矢量数据压缩方法的基础上提出一种基于向量运算的曲线矢量压缩的新方法,该方法与传统数据压缩方法的区别在于以面积为判定标准,利用面积的可叠加性提高算法的精度和效率。实验证明该算法容易实现,数据压缩量大,算法时空复杂度低且能有效地控制矢量图形的面积误差在一定范围内。 相似文献
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主动形体模型(ASM模型)具有较强的针对柔性体建模的能力,在医学图像处理领域具有广泛的应用,与主动轮廓模型(Snake)相比,AsM模型运用了训练集的统计形状信息来进行分割,避免了训练集大量先验信息的浪费.首次将主动形体模型运用在真实的肝脏CT图像的分割中,建立起一个肝脏统计形体模型并运用在肝脏cT的分割中.实验中将ASM模型和Snake模型的分割结果进行比较,结果表明:运用主动形体模型进行肝脏CT图像的分割可以取到更好的匹配效果,并能大大缩短目标定位的时间. 相似文献
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随着各种多播业务的不断出现,如何在网络的光层实现多播业务的可靠性传输已成为光网络研究中的一个热点问题,而多播保护算法是这一问题的核心.目前多播保护算法的研究都是在假设网络所有节点具有多播功能的条件下进行的,然而由于成本的限制,实际光网络往往是一个稀疏多播光网络,即网络中只有部分节点具有多播功能.针对这一问题,提出了一种基于虚拟源的动态多播保护算法.仿真结果表明:该算法不仅能在稀疏多播光网络中满足多播业务可靠传输的要求,还具有较高的网络资源的利用率和较低的时间复杂度. 相似文献
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A novel method to generate binary frequency shift-keying(BFSK) radio frequency(RF) signals in optical domain is proposed.In the proposed system,an optical short pulse train is converted into super-Gaussian RF pulses with high frequency based on optical pulse shaping by two Mach-Zehnder fiber interferometers(MZIs).And the generated RF signals are coded using a fast electro-optic switch.By properly designing the MZIs,BFSK RF signals with desired code pattern and modulation index can be generated.A theoretical model for describing the system is developed,and the generation of BFSK RF signals in millimeter-wave regime is demonstrated via simulations. 相似文献
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目前铸钢件在出厂前,为了使产品的化学成分、力学性能以及无损检验和尺寸检验结果得到保证与各方认可,通常情况下采用的方法是代表客户的相关方齐聚制造方的检验现场,通过现场共同参与来实现结果的见证,给各方人资费用与产品的生产周期均带来一定的影响。基于此现状设计了一种远程见证的方法,采用在线检验的方式,实现了各方代表足不出户便可达到参与见证的目的。 相似文献
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在WDM光网络中,为了进一步提高波长资源的利用率,多个业务连接可以通过时分复用(TDM)技术共享一个波长的容量。在这种基于WDM-TDM技术的光网络中建立业务连接,需要解决的核心问题之一是波长路由与时隙分配(RWTA)问题。该文研究了WDM-TDM光网络中的动态RWTA问题,提出了一种基于最大使用率方法的RWTA算法(MUB)和一种改进的MUB算法(EMUB),并对它们的性能进行了计算机仿真分析。结果表明:EMUB算法的阻塞率性能优于MUB算法,能有效地优化WDM-TDM光网络的资源利用率。 相似文献