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“勇气”号火星车在火星的顺利着陆与发回的大量三维全景照片引起了世人的关注〔1〕。本文详细的介绍了火星车上的三维全景照相系统的工作原理和系统结构,分析了三维全景照相设备的主要构成和关键技术参数,分析了全景照相机的参数标定方法和装置。本文还从双目视觉的基本原理和计算公式出发,从全景照相系统提供的一对双目照片中提取了部分火星表面的视差图。 相似文献
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为了满足月球车视觉系统对检测障碍物检测的时效性和可靠性的需求,提出了一种基于平面约束和自适应惩罚参数的半全局立体匹配算法。首先,对极线校正后的两幅图像进行SIFT特征点提取与匹配,同时提取边缘特征;然后,利用匹配的SIFT特征点拟合空间平面,并根据平面估计左右图像所有像素点的视差搜索范围;最后,基于传统的半全局匹配算法,采用自适应惩罚参数的策略对左右图像进行立体匹配。实验结果表明:所提出的算法有效地降低了计算复杂度,其计算复杂度只有传统方法的19.9%,对于视差不连续区域以及遮挡区域都能够获得正确的匹配结果。较传统半全局匹配方法无论在速度还是匹配精度上都得到明显提高,为对立体匹配的实际应用奠定了基础。 相似文献
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南阳某硅线石选矿厂通过流程改进,强化了脱泥,增加扫选、弱磁和强磁预选除铁、精矿酸洗等措施,使流程适应了原矿性质的变化,获得了合格精矿。 相似文献
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为了满足月球车视觉系统检测障碍物的时效性和可靠性需求,提出了一种基于平面约束和自适应惩罚参数的半全局立体匹配算法。首先,对极线校正后的两幅图像进行SIFT特征点提取与匹配,同时提取边缘特征;然后,利用匹配的SIFT特征点拟合空间平面,并根据平面估计左右图像所有像素点的视差搜索范围;最后,基于传统的半全局匹配算法,采用自适应惩罚参数对左右图像进行立体匹配。实验结果表明:所提出的算法有效地降低了计算复杂度,其计算复杂度只有传统方法的19.9%,对于视差不连续区域以及遮挡区域都能够获得正确的匹配结果。较传统半全局匹配方法无论在速度还是匹配精度上都得到明显提高,为立体匹配的实际应用奠定了基础。 相似文献
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基于压缩感知的月球探测器着陆图像超分辨重建 总被引:1,自引:0,他引:1
嫦娥工程二期的任务要求中,嫦娥3号的安全降落是最为关键的任务。因此,提出了一种基于压缩感知的超分辨率图像重建方法,根据经过模糊处理并加入噪声的低分辨率图像重建原始的高分辨率图像,实现了月球探测器着陆图像的超分辨率重建。算法采用局部Sparse-Land模型,从美国阿波罗计划获取的月球影像、嫦娥1、2号卫星影像和嫦娥工程二期试验中获取的月球探测器图像中提取了大量训练图块,采用K-SVD算法完成了高、低分辨率过完备字典Al和Ah的学习,通过求解优化问题,获得待处理低分辨率图块的稀疏表示,并将表示系数用于Ah以生成对应的高分辨率图块。最后,运用最小二乘算法,得到满足重构约束的高分辨率图像。实验验证了算法的有效性,表明其在视觉效果及PSNR指标上均优于插值方法和Yang的方法。 相似文献
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嫦娥五号探测器成功实现了我国首次地外天体采样返回,利用表取采样方式顺利完成了月面多点样品采集工作.根据嫦娥五号探测器特点,阐述了表取采样工作过程,分析了斜侧安装的监视相机可视覆盖区域,并形成了适应于光照不均匀、纹理高度相似场景的月面三维数字重构流程.然后,结合表取采样机械臂与器表设备构型布局情况,构建了表取采样可达约束条件,进行了可视可达区分析.并针对任务采用的一类大尺度采样器,提出了数字仿真分析与物理实物验证相结合的采样点确定方法.嫦娥五号月面工作期间,利用该方法通过分析、仿真与物理验证,实现了平均精度优于1 cm的物理地形重建,确定了周向安全间距不小于15 cm、纵向安全间距不小于2 cm的采样点族,结果表明该方法确定的采样点正确、安全,有效支持了嫦娥五号表取采样活动. 相似文献