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1.
为了快速并精确地求解一类冗余移动机械臂(MM)运动学的优化逆解,提出了一种基于遗传信
赖域算法和解析解法相结合的运动学求逆方法. 首先使用解析解法求出机械臂逆解关于移动
车运动参数的表达式,据此表达式引入关节最佳柔顺性准则确定信赖域算法的目标函数;然
后用遗传信赖域算法快速求解此只包含移动车运动参数为自变量的目标函数的最优化问题,
据此求出运动学逆解. 仿真算例表明,该方法能快速求出精确和优化的运动学逆解. 相似文献
赖域算法和解析解法相结合的运动学求逆方法. 首先使用解析解法求出机械臂逆解关于移动
车运动参数的表达式,据此表达式引入关节最佳柔顺性准则确定信赖域算法的目标函数;然
后用遗传信赖域算法快速求解此只包含移动车运动参数为自变量的目标函数的最优化问题,
据此求出运动学逆解. 仿真算例表明,该方法能快速求出精确和优化的运动学逆解. 相似文献
2.
河北省高职院校农村扶贫开发工作机制 总被引:1,自引:0,他引:1
河北省内环京津,战略位置重要,经济发展总量居于全国前列,但农村地区的扶贫开发任务仍然比较艰巨。近年来,推广高等职业教育已经成为促进农村脱贫致富的重要途径之一。河北省高职院校也逐渐建立并形成校外扶贫和校内助学相结合的一体化、全方位的扶贫工作机制,突出了职业院校教育扶贫和技术扶贫的特色和优势。在此基础上,河北省高职院校应继续立足省情,依托京津冀一体化经济协作机遇,进一步发挥职业教育在农村扶贫开发中的应有作用。 相似文献
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4.
当操作者通过Internet网络控制远端机器人时,结构合理的虚拟操作环境可以增强远程控制能力,良好的网络通信能力可以保证操作意图的有效性.首先阐明了虚拟操作环境在多机器人网络遥操作系统中的重要作用,然后分析了以CORBA(公共对象请求中介体系结构)/Java技术融合为基础的中间件技术的特点,及其在实现分布式虚拟环境过程中的通信作用.在进行虚拟环境(VE)结构分析的基础上,通过定义VE中的客户类和服务器类,利用统一建模语言(UML)图形化表达了VE框架的内在关系.通过在VE中实现销孔装配实验,表明通过融合CORBA/IIOP的网络互操作性和Java的可移植对象结构,可以有效实现网络对象通信;所建立的VE具有良好的人机交互能力,可以保证操作者预期的操作要求和在Internet网络中实现多操作者实时协作和并行操作能力. 相似文献
5.
主传动系统对四辊轧机工作辊稳定性的影响 总被引:2,自引:0,他引:2
本文首次提出了主传统系统对四辊轧机工作辊稳定性影响的概念。通过对万向接轴进行受力分析,建立了附加力矩计算公式,将万向接轴的附加力矩引入辊系的受力模型后,分析了正反向轧制时工作辊两端的受力情况,最终建立了考虑接轴附加力矩时的工作辊临界偏移公式。结果表明,接轴附加力矩对工作辊水平摆转及稳定性的影响不容忽视。 相似文献
6.
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技师院校的培养模式一直以来都是各技师学院探索的重点,如何培养出名副其实的模具技师,模具技师学生在研修阶段如何进行学习,是众多技师学院都面临的疑难课题。本文以我院模具专业技师班学生在老师指导下完成的一副实际模具为案例,介绍了我院模具专业技师研修案例教学的模式。 相似文献
10.
采用带拉伸机构的扫描电镜和透射电镜等实验手段研究了热轧退火状态M2高速工具钢在单向拉伸变形时微裂纹形核机制及位错塞积状态。连续观察到了单向拉伸变形时钢中碳化物粒子的开裂全过程。证实了位错塞积的存在及其对微裂纹形核的促进作用。 相似文献