A lightweight autonomous MAV for indoor search and rescue

Micro Aerial Vehicles (MAVs) have great potentials to be applied for indoor search and rescue missions. In this paper, we propose a modular lightweight design of an autonomous MAV with integrated hardware and software. The MAV is equipped with the 2D laser scanner, camera, mission computer and flight controller, running all the computation onboard in real time. The onboard perception system includes a laser‐based SLAM module and a custom‐designed visual detection module. A dual Kalman filter design provides robust state estimation by multiple sensor fusion. Specifically, the fusion module provides robust altitude measurement in the circumstance of surface changing. In addition, indoor‐outdoor transition is explicitly handled by the fusion module. In order to efficiently navigate through obstacles and adapt to multiple tasks, a task tree‐based mission planning method is seamlessly integrated with path planning and control modules. The MAV is capable of searching and rescuing victims from unknown indoor environments effectively. It was validated by our award‐winning performance at the 2017 International Micro Air Vehicle Competition (IMAV 2017), held in Toulouse, France. The performance video is available on https://youtu.be/8H19ppS_VXM .     

N-苄基丙烯酰胺的合成

以丙烯腈和苯甲醇为原料，浓硫酸作催化剂，合成了N-苄基丙烯酰胺（N-BAA）。考察了反应温度、反应时间和催化剂用量等因素对产物收率的影响，得出了最佳反应条件：n（丙烯腈）：n（苯甲醇）：n（浓硫酸）=3：1：1．2，反应时间3h，反应温度60℃。在最佳条件下，N-BAA的收率可达92％。每100g粗产物用10％氢氧化钠溶液提纯，精制产物纯度可达99．80％，熔点为64～65℃。通过红外光谱对产物结构进行了表征。     

全IP体系的无缝连接需求和实现方法

在全IP体系下,无缝连接将保证用户在跨越同构和异构网络时业务体验的连续性和一致性.无缝连接包括无缝切换和协同两方面内容,需要情景管理、公共无线资源管理、媒体转换以及网络协同等功能实体,从终端的角度看,无缝连接需要基于配置文件、情景和应用自动完成连接的建立、更新和修改.以UMA为例说明了无缝连接的应用和价值.     

数值试井在白6-2井测试资料分析评价中的应用

数值试井是在近来发展的一项新的试井解释技术，具有处理非均质，复杂边界油气藏问题的优点，弥补了常规解析试井技术的不足。运用数值试井解释技术，结合动、静态资料，通过对白6-1断块白6-2井测试资料的综合分析评价，确定了储层渗流参数，落实了该气藏的边界情况，为该断块下一步开发提供可靠依据。     

NSA-500-1型氩弧焊机VD9不同接法对引弧和稳弧的影响

从一起NSA－500－1型氩弧焊机故障，分析其高压脉冲旁路二极管VD9不同接法对引弧、稳弧及设备安全的影响。     

绚丽多彩的楚汉丝织品（之二）──色彩与纹饰

湖南出土的楚汉丝织品，以马王堆一、三号汉墓所出为代表，其色彩反映了我国当时印染工艺技术所达到的高度水平，其纹饰则显示了鲜明的时代特征，表现了运动、气势和古拙的艺术风格，充满着神奇浪漫的色彩。     

基于EDGE系统信道估计实现方案的研究

研究了基于ＥＤＧＥ系统接收机中信道估计的实现方案，并对算法的各项性能做出评估。首先论述了算法的采用及其理论依据。接着，说明了信道预估计的原理及方法。最后，针对ＭＡＴ－ＬＡＢ及 ＤＳＰ上的仿真结果，比较了各项系数对于系统性能改善所具有的影响和作用，对系统特性作了较为详细的分析总结。     

大坝安全监控专家系统中的知识处理

在介绍产生式规则及其数学模型的基础上，论述了用成熟的关系数据库 技术来表示和存储产生式规则表示的专家知识的方法，较好地解决了知识的存储和管理问题 。同时，利用关系数据库中实体间的关系，很容易将分散存储的规则元素组合成规则供推理 时使用。在分析了大坝安全监控专家系统知识特点的基础上举例说明了用关系数据库表 示产生式规则的具体方法。     

在协议集成测试系统上开展路由协议测试

在分析路由协议的特性及其测试需求的基础上，提出利用窗口黑盒来描述被测协议，利用多通道测试方法扩展对被测实现的控制和观察，通过扩充参考实现增强系统的测试能力。将这些理论，技术应用于系统中，对路由协议开展了有效的测试活动，为国产高性能路由器的开发提供了有力的支持，也进一步增强了PITS系统的功能和适用性。     

Single-longitudinal-mode fiber ring laser employing an equivalent phase-shifted fiber Bragg grating

A novel single-longitudinal-mode (SLM) fiber ring laser that incorporates an equivalent phase-shifted fiber Bragg grating acting as an ultra-narrow bandpass filter in the laser cavity is proposed. The equivalent phase-shifted fiber Bragg grating has an ultra-narrow transmission bandwidth which ensures an SLM lasing. Stable SLM operation without mode hopping is demonstrated.