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Min Jeong Kim Mina Choi Yong Bum Kim Fengyi Liu Hyungpil Moon Ja Choon Koo Hyouk Ryeol Choi 《International Journal of Control, Automation and Systems》2014,12(2):406-414
This paper proposes a method of exploring the local shape of an unknown object using the force and torque information obtained from active touch. In the first, we present a method to estimate an unknown curvature, using rolling and sliding motion with a force/torque sensor attached to the fingertip of the hand. Then, the normal curvature equation from 2D curvatures is obtained. Finally we present a reconstruction algorithm of local geometry by using a normal curvature equation, which is composed of principal curvatures and principal directions. The method is tested by using a hand-arm system consisting of an industrial robot arm and an anthropomorphic robot hand with 6-axis force/torque sensor. The feasibility of the proposed method is experimentally validated for objects with simple geometries such as cylinder, spheres etc. 相似文献
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目的多元热流体吞吐技术是海上稠油开发的一种经济、有效的技术,但随着吞吐轮次的增加,暴露出易发生“气窜”的问题,即N_(2)、CO_(2)等非凝析气体容易突破到周边生产井,导致其电泵气锁关井影响生产。方法以渤海NB稠油油田为研究对象,采用可视化实验方法,研究防止气窜的治理策略。结果筛选出适合油田的磺酸基泡沫调堵体系,命名为QGQ-4,优化研究出最佳注入参数为质量分数0.4%、泡沫干度在60%以上、地面预制泡沫注入方式。与单纯多元热流体驱相比,泡沫辅助多元热流体驱可提高油藏波及,有效封堵气窜通道,提高平面波及系数37%。结论研究成果现场应用后,受益井初期高峰日产油增加到措施前的1.5倍,日产油由措施前的50.5 m^(3)增至措施后的高峰日产油75.7 m^(3),取得了较好的增产效果。 相似文献
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Mingzhen Hu Zengjian Cai Shitu Yang Zhe Wang Fengyi Shen Xinhu Liang Guodong Sun Hao Ren Yanan Cao Botao Hu Shoujie Liu Haiyan Tan Kebin Zhou 《Advanced functional materials》2023,33(13):2212097
Due to the surface inhomogeneity of the solid supports, direct growth of uniform bimetallic nanoparticles (NPs) with controllable structure and size thereon is particularly challenging. Herein, a surface-confinement strategy is reported to directly prepare ultrafine bimetallic Pt M NPs (MFe, Cu, and Co) with structure of core-shell or intermetallic compounds on an N functionalized carbon support (NC). It is found that the N species of NC support can atomically disperse metal cations of precursors, which largely renders uniform nucleation and growth of bimetallic NPs and fine structure modulation of them. In another regard, metal transfer is confined to a narrow region on NC via N-mediation, hence greatly favoring localized particle growth and formation of ultrafine bimetallic NPs. Remarkably, the ultrafine 3.1 ± 0.7 nm intermetallic Pt3Fe NPs on NC displayed excellent catalytic activity and durability toward electrochemical hydrogen evolution reaction. 相似文献
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利用金属有机化学气相沉积对GaN的高速生长进行了研究.结果表明,随着GaN生长速率的提高,其非故意掺杂的C含量也在提高,并且呈现出良好的线性关系.当生长速率由2μm/h增加至7.2μm/h时,利用SIMS测量发现其GaN中的C含量由2.9×1017增加至5.7×1018 cm-3 .研究表明,N空位的存在与C浓度之间存在紧密的联系。在高氨气分压生长条件下,N空位的浓度也在急剧下降。此时,与具有相近生长速率的常规样品相比,其C含量几乎下降了一个数量级。.光致发光光谱表明,黄带以及蓝带的强度与C污染存在线性关系.这个结果也证实了与C相关的缺陷是导致黄带以及蓝带发光的主要来源。 相似文献
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Based on the experimental results of the references [1 ] and [2], i.e., the contact re-sistance increases due to the contaminants formed on contact surface with the operating cycles,the physical model and math model of contact failure on small current contacts under mechanicalactions are proposed through deep theoretical analysis in this paper. 相似文献