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1.
Yingcai Bi Menglu Lan Jiaxin Li Shupeng Lai Ben M. Chen 《Asian journal of control》2019,21(4):1732-1744
Micro Aerial Vehicles (MAVs) have great potentials to be applied for indoor search and rescue missions. In this paper, we propose a modular lightweight design of an autonomous MAV with integrated hardware and software. The MAV is equipped with the 2D laser scanner, camera, mission computer and flight controller, running all the computation onboard in real time. The onboard perception system includes a laser‐based SLAM module and a custom‐designed visual detection module. A dual Kalman filter design provides robust state estimation by multiple sensor fusion. Specifically, the fusion module provides robust altitude measurement in the circumstance of surface changing. In addition, indoor‐outdoor transition is explicitly handled by the fusion module. In order to efficiently navigate through obstacles and adapt to multiple tasks, a task tree‐based mission planning method is seamlessly integrated with path planning and control modules. The MAV is capable of searching and rescuing victims from unknown indoor environments effectively. It was validated by our award‐winning performance at the 2017 International Micro Air Vehicle Competition (IMAV 2017), held in Toulouse, France. The performance video is available on https://youtu.be/8H19ppS_VXM . 相似文献
2.
以丙烯腈和苯甲醇为原料,浓硫酸作催化剂,合成了N-苄基丙烯酰胺(N-BAA)。考察了反应温度、反应时间和催化剂用量等因素对产物收率的影响,得出了最佳反应条件:n(丙烯腈):n(苯甲醇):n(浓硫酸)=3:1:1.2,反应时间3h,反应温度60℃。在最佳条件下,N-BAA的收率可达92%。每100g粗产物用10%氢氧化钠溶液提纯,精制产物纯度可达99.80%,熔点为64~65℃。通过红外光谱对产物结构进行了表征。 相似文献
3.
4.
研究了基于EDGE系统接收机中信道估计的实现方案,并对算法的各项性能做出评估。首先论述了算法的采用及其理论依据。接着,说明了信道预估计的原理及方法。最后,针对MAT-LAB及 DSP上的仿真结果,比较了各项系数对于系统性能改善所具有的影响和作用,对系统特性作了较为详细的分析总结。 相似文献
5.
Group-blind multiuser detectors for uplink code-division multiple-access (CDMA) were recently developed by Wang and Host-Madsen. These detectors make use of the spreading sequences of known users to construct a group constraint to suppress the intracell interference. However, such techniques demand the estimation of the multipath channels and the delays of the known users. In this paper, several improved blind linear detectors are developed for CDMA in fading multipath channels. The proposed detectors utilize the correlation information between consecutively received signals to generate the corresponding group constraint. It is shown that by incorporating this group constraint, the proposed detectors can provide different performance gains in both uplink and downlink environments. Compared with the previously reported group-blind detectors, our new methods only need to estimate the multipath channel of the desired user and do not require the channel estimation of other users. Simulation results demonstrate that the proposed detectors outperform the conventional blind linear multiuser detectors. 相似文献
6.
塔顶放大器在移动通信领域有较为广泛的应用,它通过降低(改善)等效接收噪声系数,从而提高上行接收灵敏度。本文将简要介绍塔顶放大器的应用和提高接收机灵敏度的计算。 相似文献
7.
分析了OSI参考模型和B-ISDN协议参考模型之间的关系,为B-ISDN与以OSI为标准的数据网的互联打下了基础。 相似文献
8.
9.
统筹规划做好农民饮水安全工作 总被引:3,自引:3,他引:0
北京市在落实全国水利发展“十一五”规划中提出按照统筹城乡、统筹农村供排水、发展集约化供水模式的思路解决农村供水问题,坚持水资源的节流、开源与保护并重。2004年下半年开始.北京市水务局组织各区县水务部门进行翔实的农村水务调查,在各级政府的高度重视和配合下, 相似文献
10.
可燃气体在运输、储存、加工和使用过程中,因可燃气体泄漏而形成的气云爆炸事故,常常会造成巨大的人员伤亡和财产损失。研究气云爆炸的特性和威力,可防范事故,减小损失。中采用有限差分方法编制了求解可燃气云爆炸过程的定解方程的数值模拟程序。方程组中的源项由能量均匀加入法处理,爆炸场中的间断问题通过人工黏性模型处理。经开敞空间乙炔——空气气云爆炸实验结果检验,数值计算结果的偏差在13%以内。计算结果表明,气云半径越大,爆炸最大压力和压力增加速率越大;气云爆热越大,爆炸最大压力和压力增加速率越大。 相似文献