蠕动式管内移动机器人的研究

本文研究了蠕动式管内移动机器人的行走过程,提出并实现了超越式管内行走的方法,采用此方法可以提高机器人的行走速度。 引言 随着科学技术的发展,现代化的生产和人们的日常生活中使用了大量管道,多数管道中输送的是具有腐蚀性的介质,有的管道中输送的是剧毒或放射性介质。若这些管道产生裂纹、漏孔会造成介质泄漏,引起事故甚至发生灾难,所以对管道的检查、监测工作非常重要。研制管内移动机器人正是要解决管道检查、监测这一难题。     

新一代弧焊机器人的产业化开发

针对焊接机器人产业化中涉及到的新型结构本体设计、高性能机器人控制器技术及免维护系统设计等关键技术进行了研究。结合HT－10弧焊机器人，介绍了采用交流伺服电机及RV减速器等精密传动部件进行臂传动设计，使得机器人结构变得越来越简单，传动环节减少，提高了系统的精度又减少了维护工作量，同时也简化了生产工艺。实际结果表明生产成本降低了30％，机器人定位精度提高了50％。     

蠕动式管内移动机构的一种模型

本文研制开发了一种蠕动式管内移动机器人机构，该机构克服了轮式、覆带式管内移动机构牵引力与附着力之间的矛盾，可以提高机构的输出牵引力，并且可以顺利通过变直径管道。     

具有抽取功能的机械手

本文提出了一种新型机器人手部结构——具有抽取功能的机器人手。它改善了机器人手部受力状况,结构紧凑,负荷能力大.具有一定的推广价值.     

关于GW189队营房辅助发电机技改项目实施细则

在电力系统中广泛使用三相变压器。三相变压器在对称三相负载下运行时,各相的电压、电流大小相等,相位相差120°;因此在运行原理分析和计算时,可以取三相任意一相来研究。     

基于综合性能指标的铝合金浇铸机器人的尺寸优化

在为国内某一知名汽配厂家设计的铝合金轮毂浇铸机器人基础上,结合其在生产过程中的性能要求,对速度/加速度综合性能指标及刚度、工作空间约束条件进行了分析,建立尺寸优化模型,并利用MATLAB自带GADS遗传算法工具包对其进行优化计算。根据优化计算结果,修改机器人机构尺寸,并分别建立优化前后的机器人虚拟样机模型,利用ADAMS软件进行仿真对比,发现机器人的速度加速度性能得到改良,验证了优化结果,也印证了提出的六自由度串联机器人的速度/加速度综合性能指标的正确性。     

可变履带式移动机器人

研制开发了一种可变履带式移动机器人，对其进行了行走试验。试验结果表明，它具有运动平衡、转弯灵活、越障能力强等优点，可用作恶劣环境下作业机器人的移动载体。     

工业机器人实训平台模块化可重构软件系统研究

工业机器人实训平台合理的模块划分方案为快速重构功能奠定了基础,而多任务的快速切换还需要通过各功能模块间的快速聚类过程来实现,其研究核心在于聚类的流程和算法。根据各功能模块间的相关性关系,研究并构建模块间的知识库和知识表达形式,完成模块的参数化定义。利用圆截法定位所有功能模块的接口,构建模块快速重构的流程和算法。模块化可重构软件系统的研究,为实现工业机器人实训平台的快速重构功能提供技术基础。     

基于PLC与触摸屏控制的搬运机械手的应用

采用复式主轴,对CM6140车床进行数控改造,研究设计了夹心式电化学机械复合光整工具头,研制出了数控电化学机械光整加工机床.通过对轴类零件的加工进行实验研究分析,加工精度明显提高,实现了光整加工自动化.