包装搬运机器人运动轨迹优化设计

目的为提高包装搬运机器人的运动精度,提出基于改进S型曲线的包装机器人轨迹曲线的规划方法。方法首先分析包装搬运机器人的工艺要求,以码垛机器人为研究对象,重点讨论轨迹规划问题,采用改进S型曲线实现了码垛机器人轨迹规划。为进一步提高机器人运行效率,基于遗传算法对整个运动过程所需时间进行优化并给出了具体优化过程。最后,搭建实验平台并进行相关实验研究。结果实验结果表明,基于所述轨迹规划方法,码垛机器人的重复定位精度可以达到0.5 mm,运动过程无速度和加速度突变,机器人运行平稳。结论该控制系统有效提高了包装机器人的运行效率,对于机器人稳定可靠运行具有重要意义。     

过热度对压缩机关键性能的影响研究

以FG720CG1UY型滚动转子式压缩机为研究对象,利用水冷式压缩机实验台测试分析了过热度对制冷量、吸排气压比、容积效率和制冷剂比容的影响.测试结果表明:压缩机制冷量与其运转频率成正比;吸排气压比随吸气过热度和运转频率的增加而变大;压缩机的容积效率随吸气过热度的增大而降低;制冷剂R22比容随吸气过热度的升高而增加,吸气...