非线性系统控制的逆系统方法(I)——单变量控制理论

介绍非线性系统控制的逆系统方法及相应的单变量非线性系统的控制理论。包括:逆系统方法的基本概念和设计原理,单变量系统α阶积分逆的设计方法,连续单变量系统的控制,逆系统方法在一类分布参数系统和离散时间系统上的推广示例。     

HTR—10螺旋管式直流蒸法发生器的动态数学模型

为满足10MW高温气冷堆（HTR－10）控制系统分析设计的需要,分析了HTR－10螺旋管式直流蒸汽发生器内两相流动和传热的实际过程,根据建模的要求和可能获得的结构数据,选择四方程漂移模型来描述螺旋管内两相流现象;经过仿真试算与实验总结,确定了模型中关键的结构关系式和传热工 的判断逻辑,为此为基础,建立了可反映直流蒸汽发生器在正常功能运行范围内动态特性的动态数学模型,通过对典型工况的动静态仿真计算和研究分析,表明所得的结果与理论性分析和实验吻合,从而证明了该模型的正确性,所建立的动态数学模型还可以用于其他螺旋管式直流蒸汽发生器的研究设计。     

10MW高温气冷堆给水流量调节回路的仿真研究

10MW高温气冷堆（HTR－10）动力系统自动控制的研究中,给水流量调节回路是其底导的三个重要回路之一,由于对象存在着非线性特性及参数变化范围大等特点,给控制器参数的工程整定带来很大困难,本文针对研究的需要建立了适用的回路模型,通过仿真总结了该回路PID控制器的参数调整方法和规律,对控制系统的工程实现和现场整定有直接的参考作用及指导意义。     

工控机在矿山充填控制系统中的应用

金属矿山充填是矿山生产中关键的环节，为保证充填系统的可靠运行，宜采用计算机控制。新桥硫铁矿充填改造工程计算机控制系统，以研华工业控制计算机为核心，控制方案采用了弱控制策略与ＰＩＤ控制相结合的柔性递阶控制，从而保证了系统运行的可靠性、安全性、灵活与与可操作性     

基于非线性系统受控因子的能控性分析方法

提出一种基于受控因子的非线性能控性分析方法，引入受控因子与阶次差的概念，分析了相同阶次差的受控因子间的关系，给出了一种判别多项式矩阵满秩的方法，最后以文献（１）给出的结论为基础，推导了判别非线性系统弱能控性的新判据。     

人工神经网络及其在控制中的应用

１前言人脑存储的信息是分布式地存储在脑细胞之间的关联上，而不是保存在脑细胞的内部，脑细胞通过它们之间的作用关系（如激励和抑制）来存储。人工模拟这种映射关系的系统称为（人工）神经网络（ＡＮＮ）。不同类型的神经网络有不同的功能和性能，归纳起来神经网络可以...     

仿人型机器人动态步行控制方法

本文介绍了仿人型机器人动态步行的一些基本问题和相关概念．从信息和控制的 角度对近年来仿人型机器人动态步行研究中出现的步态规划和姿态控制方法进行了分析,并 指出了它们的特点．提出了先进仿人型机器人实现过程中值得进一步研究的问题．     

模糊控制

为了促进控制科学的发展,普及自动控制理论,本刊从今年第一期起,在新技术讲座栏目里陆续刊发自动控制理论的发展、应用及展望的热点领域的介绍文章。由清华大学自动化系教授撰写。每期刊载一～二个热点问题。这一期刊载“模糊控制”。以后各期陆续刊载“神经网络”、“非线性控制”、“自适应控制”、“系统辨识”、“智能设计”、“小波变换”、“专家系统”、“智能控制”等内容。希望通过这一组文章使读者进一步了解自动控制理论涵盖的内容、应用领域及热点问题、研究和发展动向。     

10MW高温气冷堆主要调节回路工程整定方法的仿真研究

１０ＭＷ高温气冷堆（ＨＴＲ－１０）动力系统自动控制的研究是ＨＴＲ－１０工程重要子课题之一,核功率调节回路与氦流量调节回路是其中两个重要的回路。由于控制对象存在参数变化大、非线性特性强特点,给控制器参数的工程整定带来了很大困难。本文研究了上述回路在一定性能指标约束下的参数调整方法和规律,为控制器的工程实现和现场整定提供了指导,也为ＨＴＲ－１０整体控制策略的深入研究奠定了基础。     

步行机器人中稳定裕度的动态度量

本文分析了步行机器人中现有的两类稳定裕度的度量方法.给出了一种既考虑步行机构及支撑地形特点,又考虑步行速度因素影响的动态度量方法——机械能稳定裕度度量.