基于改进动态系统稳定估计器的机器人技能学习方法

提出一种基于改进动态系统稳定估计器的机器人技能学习方法. 现有的动态系统稳定估计器方法可以通过非线性优化来确保学习系统的全局稳定性, 但是存在确定高斯混合分量个数困难以及稳定性和精度无法兼顾的问题. 因此, 根据贝叶斯非参数模型可以自动确定合适分量个数的特性, 采用狄利克雷过程高斯混合模型对演示进行初始拟合. 随后利用参数化二次李雅普诺夫函数重新推导新的稳定性约束, 有效地解决了动态系统稳定估计器方法中稳定性和精度难以兼顾的问题. 最后, 在LASA数据库和Franka-panda机器人上的实验验证了新方法的有效性和优越性.     

基于扩张状态观测器的分散模型预测控制

针对复杂关联系统中分散控制方法无法有效解决子系统间的耦合和干扰问题, 提出一种基于扩张状态观测器的分散模型预测控制算法. 首先将复杂关联系统分解为多个状态维数较低、控制变量较少的子系统, 并为每个子系统设计本地预测控制器; 然后, 采用扩张状态观测器对子系统的耦合项以及干扰项进行估计, 进而利用估计值对子系统进行前馈补偿, 从而降低复杂关联系统的计算复杂度, 提高系统的稳定性和抗干扰能力; 最后, 利用液位控制系统验证了所提出算法的有效性.

     

MEVVA离子源凸形引出电极的研制

介绍了金属蒸气真空弧(Metal vaporvacuumarc,MEVVA)离子源的凸形引出电极的研制.研究表明,凸形引出电极可以完成离子束的强制发散功能,从而在较短的引出距离和较小的引出电极面积的条件下得到大的束斑和均匀可应用的束流分布.通过对几种不同的电极结构的比较研究,得到了满足应用要求的凸形引出电极.     

多孔金属负载多沟道结构TiO_2光催化膜系统

以泡沫金属为载体,研制了一种多沟道结构的二氧化钛光催化膜,用于有机毒性物质的降解净化.所得体系为多孔结构的光催化反应系统.分析在多孔载体上所得膜层的表面形貌,并考察该体系的光催化活性.研究发现,其表面结构呈两类区域:一是由纳米二氧化钛颗粒结成的平整区,该平整区是一个连续性的整体结构;另一是"镶嵌"在平整区上的"沟道",这些"沟道"是相互孤立地存在的,尺度为微米级.整个表面即为具有许多"沟道"的二氧化钛薄膜.这些沟道在多孔载体的基础上进一步增大了所得光催化膜的表面积,从而提高了多孔金属负载二氧化钛薄膜系统的光催化降解效率.     

The modification behaviour for Si implanted PET

Polymeric solids have low density, high ability to form intricate shapes, versatile electronic properties and low manufacturing cost. However their uses are still limited by their inherent softness and unexpected dielectric properties. In order to enhance their electrical and mechanical properties, ion implantation techniques have been explored[1—3]. Recent studies have shown that ion implantation is very effective for improving surface properties of polymers such as surface hardness and wear…     

100型MEVVA源注入机注入均匀性研究

提高金属蒸汽真空弧(Metal Vapor Vacuum Arc,MEVVA)离子源注入机的注入效率,大幅度降低注入成本是MEVVA源离子注入技术实用化的关键。为此开展了100型MEVVA源注入机大批量的工件注入均匀性的研究。本文介绍了100型MEVVA源注入机的靶室结构和靶盘分布,研究了0°定位自转、靶盘公转自转、45°定位自转的注入离子浓度分布。这三种方式的注入离子浓度分布都不能满足大批量均匀注入的需要。但45°定位自转的注入离子浓度分布的趋势与另两种相反,这意味着将45°定位自转与0°定位自转或靶盘公转自转相结合进行复合注入,可以得到均匀的注入效果。通过对几种注入方式的拟合计算来确定复合注入的注入比例。最后通过实验研究了靶盘不同运动状态的复合注入,得到了相当均匀的注入效果。     

综合治理"三地"新法及效益分析

“三地”综合治理新法，关键是给岗中洼地、花园地、鱼眼泡地中多余壤中水选最佳承泄区(点)，使壤中多余水份就地、就近畅通无阻排渗。在规模治理渍涝地“沟、管、洞、缝”治理方法为主的基础上，以新法治理“三地”取得了明显的经济、社会和生态效益。     

基于Qt的移动机器人上位机软件设计与实现

为了实现移动机器人运行过程状态数据的可视化,以面向对象的C++编程语言,设计了一款基于跨平台的Qt图形库框架的上位机监测软件。该软件对接收到的状态数据进行解码、分离并绘制移动机器人实时运行轨迹和状态信息波形曲线等功能。首先概述了自行设计搭建的移动机器人硬件平台的结构和原理以及软件的实现流程;然后简要介绍了上位机软件的开发环境,并阐述了软件的各项功能以及其设计与实现过程;最后以移动机器人路径跟踪运动控制作为实验对象,验证了所设计上位机软件的有效性。     

基于多特征融合的轻量化无锚人脸检测方法

针对大多数基于深度卷积网络的人脸检测方法存在因模型参数和计算量大造成的检测速度慢,以及复杂场景下人脸检测准确率低的问题,提出一种基于多特征融合的轻量化无锚人脸检测方法。构造轻量化卷积神经网络作为特征提取的骨干网络,以加速网络计算过程;引入三种模块处理并融合特征层,包括：感受野增强模块强化图片信息提取、权重特征融合模块提升检测准确性以及通道混洗融合模块简化计算过程;使用中心点定位的无锚检测方法对融合后的特征进行预测。实验结果显示,该方法模型参数量仅为5.1?MB,对比该基准方法,在WIDERFACE验证集中的简单、中等和困难难度的检测准确率分别提升1.4、2.2和4.8个百分点,表明该方法在保证模型轻量化的同时对复杂场景人脸有着较高的检测精度,验证了所提方法的有效性。     

基于改进OOA-PID控制器的有机固废裂解釜温度控制

为了突破传统PID控制器在有机固废裂解系统中无法有效处理非线性系统、缺乏全局优化等局限性,提出了基于改进鱼鹰优化算法（OOA）的PID控制器。首先,对裂解釜温度系统传递函数模型的参数进行辨识;然后,运用改进OOA算法优化PID控制器参数;最后,通过MATLAB/Simulink进行仿真实验。仿真结果表明,改进后OOA-PID控制器相较传统的OOA-PID控制器控制效果提升显著,超调量减小了2.6%,系统动态响应时间缩短了约42%。