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目前对6自由度空间并联机构的运动学研究较少,与其他机器人相比6足机器人具有承载能力强,通过性能高的优点,当6足机器人3条腿处于支撑相时,机体是6自由度3-U~rRS并联机构,能实现3维平移和3维转动,该机体具有3条支链,每条支链为URS(万向铰、转动铰和球铰)。对该并联机构进行运动学分析时,提出在动坐标系下进行运动学分析的方法,利用关节2和关节3轴线平行的结构特点,建立了位置逆解数学模型,最后利用ADAMS软件仿真验证位置逆解结果的正确性。该结果为提高六足机器人前行过程中的稳定性和协调性以及运动控制的精确性打下理论基础。 相似文献
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柔性铰链微位移放大机构在精密机械中的应用日益广泛.依据卡氏第二定理,采用基于柔度的静力学分析方法对柔性机构的运动特性进行分析,给出了机构中任意节点处位移的计算式.在此基础上,对柔性对称微位移放大机构进行了分析,建立了微位移放大机构输入、输出位移及其放大比求解的数学模型.利用所建立的模型,采用MATLAB编程对柔性对称微... 相似文献
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介绍了以溶胶(硅溶胶、铝溶胶、铁溶胶)为基础,以磷、镁、锌、锰和钴等为辅助元素,制备无机微颗粒絮凝剂的方法及其絮凝性能。以自配高岭土水样浊度去除率为评价指标,筛选出了NSAFMnS和NFAC等2种整体性能较为突出的产品。采用加量20 mg/L的NSAFMnS和NFAC处理胜利油田桩西联合站浊度130.47NTU、含油24.13 mg/L的采油污水,浊度去除率分别为75.89%和78.19%,油度去除率分别为78.52%和81.02%;而在相同条件下工业聚合铝的浊度和油度去除率分别为49.11%和57.14%。采用SEM等手段对其结构进行了表征。 相似文献
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多轴柔性铰链具有多个自由度,适用于三维空间运动。文中基于线弹性小变形假设,以卡氏第二定理为理论基础,得出椭圆形多轴柔性铰链的柔度计算式。选择一组椭圆形多轴柔性铰链进行柔度实例计算,同时对其进行有限元分析,验证椭圆形多轴柔性铰链柔度计算式的正确性,同时进行误差分析。引入比例系数ζ,当ζ0.5时,所有柔度项的误差基本在11%以内,当ζ≥0.5时,除C1,x-Fx之外的各柔度项误差明显增大,最大误差达到28%。利用所得的柔度计算式分析了铰链半短轴n、最小截面直径t对柔度的影响,同时对比分析了柱形、椭圆形、直圆形多轴柔性铰链柔度的差异。综上所述,为椭圆形多轴柔性铰链在空间柔性机构应用中的性能分析与选型设计提供了理论基础与思路。 相似文献
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悬臂梁的物理性能参数尤其是弹性系数对MEMS中微器件的性能有着重要的影响.根据材料的弹性小变形原理,分析了不同加载方式对悬臂梁弹性系数的影响.结果表明:悬臂梁在不同加载方式下,具有不同的弹性系数.其中,当其承受端部、中部集中栽荷时,分别获得最小、最大弹性系数值.为满足不同应用要求,设计合理的加载方式提供了参考. 相似文献
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通过对直条形四川乌龙茶加工过程中各工序茶样的主要品质成分含量的分析测定,确定其加工工艺参 数,优化加工工艺。结果表明,随着制作工艺递进,茶叶的含水率递减,晒青及做青步骤失水最低,仅4.61%及 4.07%,其他工序失水均较高;鲜叶制成乌龙茶后,儿茶素、叶绿素总量、茶多酚、可溶性糖、游离氨基酸含量分 别降低了88.63 mg/g(相对比例)、3.03%、15.94%、1.66%、0.20%;而茶黄素、茶红素和茶褐素含量较鲜叶分别 升高了2.91%、1.38%、0.74%。分析表明,做青和初炒工序是整个直条形四川乌龙茶加工过程中部分内含物变化最 显著的环节,鲜叶水分含量的变化规律也验证了关于做青过程中保持水分适度的传统经验。 相似文献
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提出一种新型的单轴柔性铰链结构型式-单边混合柔陛铰链,由半个直圆柔性铰链和半个导角柔性铰链构成.通过有限元方法,分析了一组不同导角半径的单边混合铰链设计实例,结果表明单边该混合柔性铰链相对于一般混和柔性铰链与单边柔性铰链具有更高的柔度.并得到其柔度应力比,可用于定量地比较各种柔性铰链的性能差异.提出的单边混合柔性铰链为面向结构紧凑、大位移、高精度的工程应用提供了有价值的参考. 相似文献
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