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为了检验集装箱吊具有阻尼AM D防摇装置的控制效果,设计了一套基于主动质量阻尼(AM D)控制原理的电子主动防摇试验装置。进行了AM D防摇控制理论分析,应用M atlab/S im u link软件建模仿真,并做了相应的防摇模拟试验。对比理论仿真和试验数据给出了阻尼对试验装置防摇效果的影响。 相似文献
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主五号墩钢吊箱下放是苏通大桥下部基础工程的关键技术之一,由于钢吊箱竖向刚度大,吊点多而且距离近,所以控制难度大.为此进行了钢吊箱下放工程中载荷跟踪方面的试验研究. 相似文献
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根据同步施工网络控制系统的控制原理,分析了时变、随机和不确定的网络时延对同步误差控制所产生的影响。针对传统Smith预估器用于多被控对象同步控制时存在的缺陷与不足进行了分析,提出了一种改进型Smith预估器,实现了对网络时延、被控对象纯滞后因子以及同步误差控制器的多重Smith预估补偿,将其从内部反馈回路中彻底消除,预估模型无需预估与在线测量其大小与变化规律。通过基于控制器局域网络(controller area network,简称CAN)的盾构管片拼装机同步网络控制系统,对常规比例积分微分(proportion integral derivative,简称PID)同步网络控制和基于改进型Smith预估器的PID同步网络控制性能进行了仿真对比分析,并通过实验进行了验证。结果表明,常规PID网络控制同步误差为-3~3mm,基于改进型Smith预估器的PID网络控制同步误差为-1.5~1.5mm,后者可显著提高同步施工网络控制系统的同步控制性能与精度。 相似文献
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随着移动机器人在工业、农业、军事等领域中的广泛应用,对其自主运动控制技术的需求逐渐增大.为了实现履带式移动机器人的轨迹跟踪控制,建立了运动学模型和轨迹跟踪动态误差模型.基于Lyapunov稳定性理论,提出了一种状态反馈控制律,并通过Lyapunov函数对控制律的稳定性进行了证明.为了评估所提出控制律的性能,在Matlab/Simulink环境下分别进行了直线轨迹跟踪和圆形轨迹跟踪仿真实验.仿真实验结果表明,所设计的控制律能够快速有效地实现直线轨迹跟踪与圆形轨迹跟踪,具有较好的控制效果,可应用于履带式移动机器人轨迹跟踪控制的实际项目中. 相似文献
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针对传统动态窗口法(DWA)中存在的绕行于稠密障碍物区外侧,造成总路程增加,遇见距离相近障碍物构成的“C”形障碍物组合而陷入评价函数失灵等问题,提出了基于改进型DWA的移动机器人避障路径规划.首先,基于本文提出的关键航迹点的概念,提取出A*全局规划路径轨迹中的关键航迹点;然后,以关键航迹点到待评价轨迹的距离作为依据,定... 相似文献
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液压同步提升的控制系统和控制策略—液压提升技术介绍之一 总被引:8,自引:2,他引:6
液压同步提升系统是一个由计算机控制的全自动操作系统,它具有信号传感、计算机控制、液压伺服驱动和系统监测等功能,系统不仅要完成油缸集群控制,提升同步控制,索具均载控制和故障自动保护,而且还要有很强的施工现场适应性和系统可靠性,本文概述了系统的组成、控制方法、可靠性及其工程应用。 相似文献
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轮边电力驱动系统再生制动控制技术研究 总被引:1,自引:0,他引:1
轮边电力驱动系统中的再生制动系统主要涉及制动能量分配控制技术和再生制动能量回收控制技术.轮边电力驱动工程机械采用双向DC/DC变换器,结合电压电流双闭环控制实现超级电容的储能,从而控制再生制动能量的回收.通过MATLAB建模仿真表明,在满足安全制动的前提下,能够实现最大化的能量回收. 相似文献
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分析了液压同步提升器中夹片式锚具和传统预应力锚具的工作机理,研究了钢绞线和夹片齿部啮合作用关系,建立了相应的数学模型和仿真分析模型,并对夹片齿强度、容污能力进行定性评估.研究结果表明:夹片和钢绞线间的匹配硬度、夹片齿形状和参数、齿面的几何形状是改善夹片齿工作性能的关键因素,这为齿形和夹片的优化设计及其工作寿命预测提供了依据. 相似文献