基于Matlab的机器人避障仿真软件设计

为了提高机器人避障算法开发效率,设计了一种基于Matlab的机器人避障算法设计与试验仿真软件。该软件分为用户图形界面、避障算法系统模型两大部分。其中用户图形界面是基于Matlab 图形用户界面( GUI)实现的,能够实现参数设置、结果展示等功能,给用户提供了一个操作及管理平台;避障算法系统模型是本软件实现的关键,包括探测传感器模拟和机器人运动模拟,其通过Matlab语言编程和Simulink模块组建实现。全面阐述了仿真软件的系统建模、软件编程和用户图形界面设计,并对仿真软件实现所采用的关键技术进行了详细说明。仿真实例表明,该软件运行平稳,能清晰直观地展现机器人的避障过程。     

基桩内力测试中的混凝土损伤分析

在基桩静载过程中,采用自动化桩身内力测试系统连续观测桩身内力变化,结合原型试验,发现桩身应变呈台阶状增大。卸载阶段,由于桩身回弹量大于土层回弹量,土层中产生负摩擦阻力。在资料处理过程中,认为混凝土损伤模型能有效解释加载过程中标定断面的模量"减小"现象。利用损伤力学理论,得到了混凝土模量与其自身应变的函数关系,根据桩身实际应变状态选取不同的模量,由此计算桩身内力。原型试验的计算结果表明,利用该方法得到的桩身内力更加科学。     

MathCad在复杂线性稳态电路分析教学中的运用

电工数模已成为电路基础课程教学改革的一个重要内容。本文从节点电压法分析入手,在MathCad环境中通过建立无伴电源等效数学模型,进而建立任意复杂线性稳态电路数学模型,对其进行分析计算。结论表明MathCad是实现电工数模最有效实用的工具之一。     

一起透平膨胀机管路断裂的分析

天科气体6500 m3/h空分设备配套的一台增压透平膨胀机,在正常运行时管道突然发生断裂。分析了故障原因,并阐述了处理措施。     

具有不同掺杂层厚度的荧光与磷光材料相结合的高效白色有机发光器件

实验制作一种多层白色有机发光器件(WOLED)。将 绿光磷光材料和红光磷光材料 Ir(piq)₂(acac)共掺到母体BPhen中作为绿光和红光发光层;荧光材料DPVBi作为蓝光发 光层,通过改变掺杂层的厚度,得到了高效率的白色WOLED。器件的最大电流效 率可达4.55cd/ A,14 V时亮度达8489cd/m² ;当电压从4V变化到12 V时,色坐标从(0.52,0.34)变化到(0.34, 0.26),基本处于白光区。此器件的 特点,在于其性能可以通过简单地调整掺杂层的厚度来控制。     

钨铜合金制备工艺分析

钨铜复合材料因具有优异的电、热性能,被广泛地应用在电子器件及军事用途中。本文重点介绍了熔渗法、活化液相烧结、化学共沉淀法、爆炸粉末压实法等钨铜复合材料制备工艺,并对新型纳米结构、梯度结构、多种形状、高铜型钨铜合金的制备工艺进行了分析。     

低碳钢的空泡腐蚀特征

采用光学显微镜、扫描电镜等方法对抗空泡腐蚀能力较差的普通低碳钢的空泡腐蚀主要特征进行了分析.结果表明:该钢空泡腐蚀孔外观形貌近似为马蹄形,在微观上有加工硬化现象,存在变形孪晶和变形流线等变形层,且表面上有断裂特征.     

降低锅炉吹管成本的补水方式

介绍了锅炉吹管期间的一种补水方法,不投入凝结水泵、低压加热器等设备,只启动凝结水输送泵或凝结水补水泵,向凝结水杂用水用户供水并向除氧器补水,既可保证凝结水杂用水用户的用水又可满足锅炉吹管期间的补水需求,有效节约了厂用电并降低锅炉吹管成本。     

坝址温度场与变物性渗流场全耦合分析

如果仅考虑流体性质受温度的影响，可得多孔介质渗透系数与温度之间存在线性关系，利用相关数据，计算得知渗流场对温度较为敏感。从温度变化引起水的密度和粘度的变化来考虑温度场对渗流场的影响，建立了温度场和变物性渗流场的瞬态全耦合数学模型，并初步探讨了这种全耦合模型的求解思路。采用FEMLAB软件，在原有模型的基础上做了二次开发，从而实现了该全耦合问题的有限元求解。结合工程实例，对所建的坝址温度场与变物性渗流场全耦合模型做了数值验证。计算结果表明，全耦合模型在求解问题时，坝址区温度升高，渗流流速普遍降低；温度场变动比较小，而渗流场变动相对大一些。