空间机械臂约束模态分析

空间机械臂在发射时承受极为恶劣的载荷环境,为确保机械臂在发射工况下不被损坏,利用包带式锁解机构对其进行了可靠锁紧.利用ANSYS软件对锁紧状态下的某空间机械臂进行模态分析,获得其锁紧状态下的固有频率;同时通过对锁紧状态下的机械臂进行灵敏度分析,确定其薄弱环节;提出了改善机械臂锁紧状态下动态特性的具体措施,为机械臂和锁解机构的动态设计和优化设计提供了有效理论依据.     

电力隧道自动巡检机器人设计与运动仿真

针对现有电力隧道巡检机器人自动化程度不足、视野和观测角度有限的问题,设计了一款子母式自动巡检机器人。其中：具有移动功能的巡检机器人母机能够完成主要的日常巡检工作,并具备越障、避障能力;具有攀爬功能的子机能够完成复杂环境、极限角度条件下的勘测任务。子、母机共同协作可完成整个电力隧道的自动化巡检。首先,基于总体功能需求,提出了巡检机器人各模块的具体形式,并完成了其自动巡检的逻辑系统分层设计。然后,基于虚拟样机技术,在ADAMS (automatic dynamic analysis of mechanical systems,机械系统动力学自动分析)软件中建立电力隧道运行环境,并结合运动学仿真分析结果优化巡检机器人母机的结构,以提升机器人在隧道内作业的平稳性并确保其所搭载的传感器均能正常工作。结果表明,母机结构优化后,巡检机器人能够平稳运行,传感器平台的抖动幅度在5 mm内,且搭载的各传感器均能正常工作,验证了该机器人方案设计的合理性。相关理论研究结果可为电力隧道自动巡检机器人物理样机的研制提供可靠的技术支撑。     

三峡ALSTOM/HEC水轮机导水机构结构特点与安装工艺

三峡水电站左岸电厂装有14台目前国内尺寸、单机容量最大的700MW混流式水轮机组,分别由ALSTOM／HEC、VGS／DFEM集团供货,前者供货8台。文中仅对ALSTOM／HEC提供的水轮机导水机构的结构特点、安装工艺作一简要介绍,以求对国产同类大型机组结构设计安装会有一定的借鉴作用。     

仿生猫科机器人的肩腿部运动学分析与结构优化

针对仿猫四足机器人肩腿结构进行研究,对机构进行运动学分析,通过蒙特卡洛法求解机器人足端运动空间。对比不同大小腿长比例下的足端可达空间,对机器人肩腿长度进行优化。将得到的优化结果作为输入,利用虚拟样机技术仿真输出机器人俯仰角和翻滚角曲线,验证机器人优化后的行走稳定性。通过拓扑算例对肩腿结构进行拓扑优化,获得腿部优化后结构形式,为样机试制奠定基础。     

机械臂锁紧-释放机构解锁过程运动分析

介绍了一种包带式机械臂锁紧-释放机构,在柔性多体动力学基础上,对其解锁释放过程中包带的回收运动进行运动学建模,据此思想在ADAMS中进行运动学仿真,验证了该机构工作的可行性及安全性;分析了影响包带回收速度和运动轨迹的因素,对不同施加扭矩和不同集中质量情况下包带的回收运动进行了仿真和对比分析,可对实际结构参数进行合理化选择。     

缅甸邦朗电站水轮发电机设计

本文简要介绍了邦朗电站水轮发电机的基本特性、结构设计、通风冷却系统、独特的防甩油装置等.从运行结果可以看出,邦朗发电机的各项性能指标均优于国家标准.     

三维实体单元与壳单元之间位移协调性研究

在实际中经常会遇到三维连续体和薄壁板壳组成的结构,为模拟其真实力学特性,对其进行有限元分析时需将其分别离散为三维实体单元与板壳单元。即使这两种单元在交接处有共用节点,板单元与实体单元之间的连接由于本身自由度的不同使转动自由度不连续,导致计算结果与实际偏差很大。对实体单元和壳单元交界面节点进行坐标转换,确定适当的独立参数,得到交界面上节点自由度和独立参数之间的转换关系。利用ANSYS软件,使用过渡元法实现实体单元与板壳单元的组合建模。     

三峡水轮发电机定子线圈电气性能试验

本文通过对三峡机组定子线棒电老化试验过程和试验数据的分析,提出了一套大型电机线圈绝缘电老化试验的新方法.