智能空间中的服务机器人路径规划

为了加深服务机器人对环境的理解,实现安全高效的智能空间导航,建立了一种信息更为丰富的环境模型——危险度地图;并针对智能空间环境部分未知的特点,设计了分层的路径规划方法.静态规划层根据已知环境信息,采用改进的粒子群优化算法规划初始最优路径,动态规划层利用基于动态危险度地图的改进A＊算法进行避障.该方法克服了常规算法只追求路径最短的缺点,增加了对路径危险度的评价,规划出的路径既安全又较短;且该方法实现简单,实时性好.仿真结果验证了该方案的可行性.     

江苏东部沿海四种低值贝类软体中牛磺酸动态积累规律与适宜采收期研究

以采自江苏东部沿海的文蛤、青蛤、四角蛤蜊及菲律宾蛤仔四种低值贝类为样本,研究其软体中牛磺酸的动态变化规律,探讨这四种贝类的最适采收期。建立以邻苯二甲醛（OPA）柱前衍生化结合HPLC-UV测定牛磺酸的方法,以Kromasil 50mm×2.1mm C18为分离柱,甲醇-0.05mol/L乙酸钠（p H6.0）23∶77为流动相,流速0.3m L/min洗脱,紫外检测波长为330nm。该方法可以准确测定四种贝类软体中牛磺酸的含量,且灵敏度高,重现性好。贝类的生长具有明显季节性,一般春夏季较秋冬季生长较快,尤其夏季水温为25²8℃时为快速生长期,此时,贝类软体中牛磺酸含量达到最高。菲律宾蛤仔牛磺酸含量最高在7月,约为42.79mg/g;而文蛤、青蛤、四角蛤蜊软体中牛磺酸含量最高在6月,分别约为27.48、16.59、15.00mg/g。若从产量和有效成分牛磺酸的含量变化上综合考虑,建议菲律宾蛤仔牛磺酸最佳采收期为7月,文蛤、青蛤、四角蛤蜊最佳采收期为6月。      

杂色蛤中ACE抑制肽的分离鉴定与分子对接研究

目的:建立一种快速、准确筛选杂色蛤酶解物中活性多肽的方法。方法:在ACE抑制活性导向下,以超滤技术与离子交换法对杂色蛤酶解物进行分离,确定ACE抑制活性多肽,通过质谱分析与已有序列比对的方法,确定活性多肽的氨基酸序列;通过计算机模拟将多肽与ACE蛋白对接,筛选活性多肽,并确定其与ACE蛋白的作用位点。结果:共鉴定67个多肽,其中QIIVQDLTKR、LDYRPGDKFKGT、NTQIIVQDLTKR和LLFDRAPVNFGNYR这四个多肽能与ACE稳定结合,ACE的Glu403为一重要的结合位点,且Ala356和Arg522对多肽与ACE的稳定结合也产生了重要影响。结论:基于串联质谱与分子对接技术,建立从混合多肽中快速筛选、鉴定活性多肽的方法,明确活性多肽与ACE可能的结合位点,为后续的深入研究提供了依据和参考。      

四角蛤蜊废弃肉渣制备ACE抑制肽的工艺研究

采用胰蛋白酶水解四角蛤蜊废弃肉渣制备ACE抑制肽。以体外ACE抑制率为指标,在单因素实验的基础上,通过响应面法优化酶解工艺。结果表明,胰蛋白酶水解四角蛤蜊肉渣制备ACE抑制肽的最佳工艺条件为:酶解温度48℃,pH为8.50,胰蛋白酶加入量为0.60%,酶解时间为2h,酶解产物的平均ACE抑制率为77.08%,与预测值77.22%的相对误差为0.18%,证明响应面法对于酶解肽工艺优化具有指导意义。      

变频节能技术在中央空调中的应用

中央空调能耗在高层建筑中所占的比例很大,因此空调系统节能成为降低高层建筑能耗的关键因素.为保证在大气温度最高的情况下也能正常使用,在中央空调设计时应按满负荷设计,并留有一定的富裕量,因此冷冻水系统和冷却水系统在正常使用时,存在着能耗过大的问题.为了解决这一难题,在该2个系统中采用了变频节能技术,通过温差控制变频器的频率,调节水泵的转速,以达到节能的目的.     

与护肤功能相关的海洋多糖研究进展

海洋多糖是生物体内重要的生物大分子,重要的能量来源,而且具有多种多样的生物活性.应用在护肤品中保湿性能较好,还可以保护皮肤,延缓皮肤衰老.同时为优良的重金属解毒剂,对重金属离子有较好的螯合作用.对于极易侵染人皮肤的金黄色葡萄球菌和絮状表皮癣菌有极强的抗菌作用,对白色念珠菌和石膏样癣菌也有较强的抗菌作用,是一种对皮肤无毒、无刺激的优良的天然护肤品原料.     

江苏东部沿海四种低值贝类软体中牛磺酸动态积累规律与适宜采收期研究

以采自江苏东部沿海的文蛤、青蛤、四角蛤蜊及菲律宾蛤仔四种低值贝类为样本,研究其软体中牛磺酸的动态变化规律,探讨这四种贝类的最适采收期。建立以邻苯二甲醛(OPA)柱前衍生化结合HPLC-UV测定牛磺酸的方法,以Kromasil 50mm×2.1mm C18为分离柱,甲醇-0.05mol/L乙酸钠(p H6.0)23∶77为流动相,流速0.3m L/min洗脱,紫外检测波长为330nm。该方法可以准确测定四种贝类软体中牛磺酸的含量,且灵敏度高,重现性好。贝类的生长具有明显季节性,一般春夏季较秋冬季生长较快,尤其夏季水温为25~28℃时为快速生长期,此时,贝类软体中牛磺酸含量达到最高。菲律宾蛤仔牛磺酸含量最高在7月,约为42.79mg/g;而文蛤、青蛤、四角蛤蜊软体中牛磺酸含量最高在6月,分别约为27.48、16.59、15.00mg/g。若从产量和有效成分牛磺酸的含量变化上综合考虑,建议菲律宾蛤仔牛磺酸最佳采收期为7月,文蛤、青蛤、四角蛤蜊最佳采收期为6月。     

基于SOA的云机器人服务框架设计

针对目前服务型机器人在执行复杂服务任务时面临着较高的本地计算和存储压力的问题以及机器人服务的可拓展性较低的问题,提出一种基于SOA架构的云机器人分布式服务框架.通过云机器人服务的分布式部署提高资源的利用率和服务质量,通过设计SOA接口层,消除异构机器人之间底层差异.针对单一云机器人服务的局限性,提出一种多服务副本下服务...     

导线垂直排列同塔四回线路跨越建筑物时的安全距离

为推算同塔四回线路跨越建筑物时所需的安全距离,以500 kV同塔四回线路为例,采用CDEGS软件仿真计算线路跨越、邻近不同高度建筑物时建筑物顶部和阳台处的工频电场畸变情况,并以此推算了垂直排列同塔四回线路跨越建筑物的最小安全垂直距离和最小安全水平距离。结果表明,建筑物附近的畸变电场成为制约输电线路与建筑物安全距离的关键因素;现有规程推荐的线路与建筑物的安全距离已不再适用于同塔四回线路;建筑物与线路间所需的安全距离由线路电压等级、建筑物高度、杆塔结构等因素共同决定。最后,给出110 kV、220 kV、500 kV同塔四回线路以及220 kV/110 kV5、00 kV/220 kV混压同塔四回线路跨越建筑物时所需的安全距离,其计算方法与结果可为输电线路与建筑物交叉跨越提供工程参考。     

Ni含量对In-48Sn钎料焊点显微组织和剪切性能的影响

研究了Ni含量对In-48Sn钎料焊点的显微组织与剪切性能的影响。结果表明,Ni颗粒可抑制界面IMC的生长,细化焊缝组织,随着Ni含量的增加,界面IMC的厚度由4.01μm逐渐减小到2.83μm,In48Sn-45Ni复合钎料焊点组织最为细小;Ni颗粒可提高In-48Sn钎料焊点的抗剪强度,复合钎料焊点的抗剪强度随Ni含量的增加呈先上升后下降的趋势。当Ni的质量分数为45%时,由于Ni颗粒对位错的阻碍、对组织的细化并且界面IMC达到合适厚度,抗剪强度达到峰值9.76 MPa。