Modeling and designing for ship steering integrated simulator

The modeling of a ship steering integrated simulator(SSIS)applied to the design,debugging and maintenance of an autopilot is discussed.A nonlinear responsive model is proposed and applied to the design of SSIS.The SSIS generates real signals of the ship heading,the rudder angle,the ship position and the output to the autopilot.A variety of factors,such as ship speed variety,shallow water effect,nonlinearity of yaw and actuator,and environmental disturbances like wind,wave and current are considered carefully.Detailed formulas for calculating relevant parameters are provided.Taken a naval ship as an example,the physical-digital simulations on SSIS and the digital simulation on a Marine System Simulator(MSS)were conducted separately in various sailing conditions.Simulation results show that the simple nonlinear responsive model can be applied to ship motion control and simulation with sufficient accuracy and effectiveness.     

黄土丘陵沟壑区退耕坡地集雨整地技术

文章针对黄土丘陵区退耕坡地可利用降水资源动态变化剧烈、水土流失严重等问题,以水平沟、鱼鳞坑等水保坡面整地工程形成微地形集雨工程,提高坡地降水资源利用率,以解决黄土丘陵区退耕坡地水土流失严重的问题,使当地土地资源有效利用,把退耕坡地变成能够利用的土地,在解决水土流失问题的同时,缓解土地紧张、可用耕地较少的矛盾,为农牧民增收及生态建设提供物质保障,促进区域经济发展。     

企业集团管理体制研究——镇海炼油化工股份有限公司管理体制案例分析

改革开放以来,企业集团大量涌现,如何对企业集团进行有效管理是个重要的问题。对企业集团的成因和管理体制的优、劣势进行了分析,并就镇海炼油化工股份有限公司的管理体制进行探讨。     

提高全站仪进行道路放线效率的方法初探

结合拓普康电子全站仪和道路路线设计系统AHCAD的实际应用，找到了一种提高全站仪进行道路放线效率和质量的方法。该方法通过将放样数据直接导入全站仪，避免了数据的手工输入，大大提高了放线的效率和质量。     

双液注浆止水工艺在长江边深基坑施工中的实践

本文阐述了在长江边水位高于基坑底面标高,而在河口、砂岛地貌地区深基坑施工中常出现流砂、管涌现象,针对复杂的水文环境采用双液注浆有效止水的施工实践。     

AB工艺处理含醋酸化工废水的研究

利用自行设计的AB型生物反应器处理含醋酸废水,考察了反应器对污染物的去除效果及反应器中醋酸对微生物的影响.试验结果表明:该反应器出水COD稳定,COD去除率达98.5%;反应器中醋酸累积到pH＜6.5时,会影响微生物的活性.     

污水处理设施中生化单元的启动与运行

根据作者多年的工程设计及现场运行经验,简述了UASB工艺、水解酸化工艺、接触氧化工艺启动与正常运行的技术要点.根据厌氧菌、兼氧菌与耗氧菌生长繁殖的不同理论,分别从接种污泥的数量及来源、污水的水温及水质、人工培养及驯化过程的操作予以说明.总结了如何按期科学进水,如何严格控制污水中的m(C):m(N):m(P)及运行水温等.可供工程设计人员及企业污水处理站同行参考.     

潜艇垂直面滑模控制仿真研究

针对潜艇垂直面运动强非线性、耦合性和参数不确定的特点,分别基于垂直面非线性和线性模型,考虑舵的动态响应,用艏舵控制深度,艉舵控制纵倾角,采用改进型趋近律设计滑模控制器并进行了仿真研究。仿真结果表明,两类滑模控制器均具有良好的控制性能和较强的鲁棒性,且无明显抖振。     

低能耗船舶航向保持混合灵敏度H_∞控制算法

针对海浪中航行的船舶在航向保持过程中,船艏向处于高频振荡引起的频繁操舵、增加能耗的问题,提出了一种S/KS混合灵敏度H∞鲁棒控制算法。通过设计合理的性能权函数和控制权函数,获得了较高的航向保持精度和干扰抑制性能。在不同海况下与LQ最优控制的对比仿真表明,该控制算法对高频海浪干扰抑制具有良好的鲁棒性,操舵能耗显著降低。