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为提高三轴平台伺服系统性能,提高系统的跟踪精度,采用先辨识出被控制系统的数学模型,然后基于准确的系统传递函数,设计速度扰动观测器(VDOB),测出外部力矩和载体速度的扰动对平台速度的影响,用速度扰动观测器对这一部分进行等量补偿,在MATLAB中对系统采用PI算法和PI+VDOB算法进行仿真比较。实验结果表明:采用PI+VDOB的方法系统的超调量和调节时间更小。最后,实验结果表明,在幅值5°,频率2 Hz的载体正弦速度扰动下,引入VDOB的算法,平台的速度误差从±75μrad减小到了±50μrad。实验结果证明引入VDOB算法的有效性。 相似文献
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针对设计的21辊矫直机,对其主要参数进行研究分析.在有限元理论分析的基础上,对整个矫直过程建立了符合实际工况的模型,运用ANSYS/LS-DYNA软件对铜电解阴极板的矫直进行模拟,利用LS-DYNA得到不同工艺参数矫直变形过程的仿真结果,基本上找到了模型各个参数对矫直效果的影响,并得到了铜电解阴极板合理的矫直参数. 相似文献
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通过对冶金工业中镍始极片的堆垛要求进行分析,并参考所配合使用的搬运机械手的运作规律,设计了一个自由度为2的镍始极片堆垛台。堆垛台主要由旋转底座、升降部分和挡杆等零部件组成。它可以实现360°旋转(每次可转90°)和升降的功能,从而可以满足镍始极片整齐堆垛的要求。另外,该堆垛台不仅可以运用在镍始极片的堆垛上,还适用于其他同类物品。利用这一装置可以大大减轻工人的劳动强度,改善工人的劳动条件,从而大大提高生产效率。 相似文献
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送电线铁塔的接地装置,组装敷设时,使用市场上出售的接地电阻测定器,进行初次测定。可是,由于接地电极的劣化和周围环境的变化,其接地电阻值也随之而变。因此,为了防止雷害和确保安全,必须定期进行测定。但是,送电铁塔在运行以后测定时,由于与接地的架空地线相连,用过去的测定方法,必须短时间把架空地线与铁塔脱离,需要很多劳力。 相似文献