双摆桥式起重机抗扰防摆跟踪控制

针对双摆桥式起重机系统的控制问题提出了一种自适应鲁棒防摆跟踪控制方法。在起重机本身存在着参数不确定性以及复杂的难建模动态的情况下，该方法可对这些未知的干扰因素进行在线估计，并实现有效的防摆与良好的轨迹跟踪。所提方法在L₁自适应控制框架下对具有欠驱动特性的双摆桥式起重机系统展开分析，构造了辅助变量将系统模型进行等效变换，并在该模型中引入集总干扰项以处理未建模动态(模型误差)的影响。结合观测器、滤波器、与更新律的设计，所提方法能够在理论上保证跟踪误差有界可调节，即可通过增大调节因子减小跟踪误差。一系列仿真与硬件试验结果验证了所提方法的有效性。