高品质航天伺服产品及其实现途径探索

伺服机构作为航天器控制系统的重要组成部分,有力地支撑了中国航天重大型号任务。通过回顾航天伺服产品的不同发展道路,规划了航天伺服产品3个不同发展阶段,阐述了高品质航天伺服产品稳定性、一致性和可靠性3个核心要素的内涵与关系,提出了在基础研究、数字化研发体系转型和探索飞行控制执行新原理等方面的创新发展重点,为中国航天伺服产品高品质的实现提供探索途径。     

滚珠丝杠副长期贮存润滑研究

滚珠丝杠是航天机电伺服产品中应用广泛的传动机构之一,面对航天产品长期存储的要求,需要对这类传动机构中使用的润滑脂贮存特性进行分析。对2003年产的滚珠丝杠进行采样,并进行启动力矩和正反向连续转矩测量试验。为了避免运输过程中改变丝杠存储状态,整个试验在工厂车间进行,通过高清摄像机记录试验过程,分析总结试验数据,为滚珠丝杠用润滑脂长期存储后性能变化提供参考。     

柔性机械臂建模及动力学特性分析

以仿人手臂的三旋转关节刚柔耦合机械臂为研究对象,对柔性部分建立理论模型并分析其动态特性。为了提高模型精确度,利用有限段方法分析研究不同边界条件下柔性臂各阶固有频率及振型函数,通过假设模态法和汉密尔顿原理,考虑重力,建立机械臂柔性部分动力学模型。引入角度轨迹,在Matlab中利用四阶Runge-Kutta法求解非线性时变微分方程组,获得柔性臂末端负载的残余振动。为实现柔性机械臂模型的进一步精确化和主动残余振动控制提供参考。     

柔性机械臂建模及动力学特性研究

以仿人手臂的三旋转关节刚柔耦合机械臂为研究对象,对柔性部分建立理论模型并分析其动态特性。为了提高模型精确度,利用有限段方法分析研究不同边界条件下柔性臂各阶固有频率及振型函数,通过假设模态法和汉密尔顿原理,考虑重力,建立机械臂柔性部分动力学模型。引入角度轨迹,在Matlab中利用四阶Runge-Kutta法求解非线性时变微分方程组,获得柔性臂末端负载的残余振动。为实现柔性机械臂模型的进一步精确化和主动残余振动控制提供参考。