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1.
基于分段PD控制的振动基弹药传输机械臂轨迹跟踪控制
席宝成
郭宇飞
王志刚
郝志强
《振动与冲击》
2021,(4):283-292
针对一种新型带振动底座的弹药传输机械臂的轨迹跟踪控制问题,设计一种鲁棒控制器.阐明了弹药传输机械臂的工作原理以及三维模型,利用第二类拉格朗日方法建立了弹药传输机械臂动力学模型.在控制力范数有界的假设下,基于分段线性控制算法以及计算力矩法,设计了反馈控制器.控制律表现为增益可变的比例微分控制,在动态过程中,控制器增益根据...
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