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讨论了全柔性杆空间机械臂系统动力学、运动L_2增益抗扰鲁棒反演控制。结合拉格朗日方法、动量守恒关系和假设模态法对系统进行动力学分析,获得了系统的动力学方程。基于系统双时标模型,采用奇异摄动法,将系统降阶分解为两个子系统:描述关节刚性运动的慢变子系统,描述柔性杆振动的快变子系统。为慢变子系统设计了对外部有界干扰具有抑制作用的鲁棒反演控制器,使外部有界干扰对系统性能输出的L_2增益小于给定值;基于线性系统最优控制理论实现了快变子系统的控制,以抑制由臂杆柔性引起的振动。数值仿真说明了所设计混合控制器的可行性和有效性。 相似文献
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对XRF法测定稻米中重金属元素时X射线管激发条件和滤光片等测量条件的选择作了理论分析;以Cd元素为例,讨论其最优方案,再通过MC软件进行蒙特卡罗模拟,计算出峰背比,得到各最优值,验证理论分析的准确性。X射线管采用激发较强初级X射线的W靶,管压模拟结果显示,最佳值为80 kV,与理论估算相吻合;滤光片模拟结果显示:Al、Fe和Cu滤光片的厚度分别在1 800、200和130μm时,峰背比最大,三者均与理论估算一致。通过比较,滤光片的最佳条件应为200μm的Fe片。 相似文献
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四川省攀枝花天宝山地区构造上处于大田背斜北西翼,区内晶质石墨矿产于前震旦系康定群冷竹关组(Pt1l地层中,矿石类型主要为片岩型。本文对区内地质特征、地球物理特征及矿化特征进行对比分析,认为天宝山地区具有较好的石墨矿找矿前景。 相似文献
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采用基于WND(Wagner-Nairn-Detassis)能量模型的单丝断裂法,测试了5种国产炭纤维、2种国外炭纤维与航空结构用环氧树脂复合体系的界面断裂能,通过SEM,AFM,IR以及XPS等手段分析了7种炭纤维的表面物理化学特性,并研究了炭纤维特性与界面断裂能的关联。结果表明:对于所研究的炭纤维/环氧树脂体系,去除炭纤维表面上浆剂后界面断裂能下降,说明上浆剂可以在一定程度上提高界面的韧性。此外,实验范围内,纤维拉伸强度较高时,测得的界面断裂能较高,炭纤维表面粗糙度较高时,测得界面断裂能较高,说明纤维拉伸性能和表面粗糙度对界面韧性有重要影响,而与这两种因素相比,上浆剂的种类影响相对较小。研究结果为高性能国产炭纤维的研发和炭纤维/树脂匹配性的评价提供了重要的实验数据。 相似文献
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<正>1背景《中国制造2025》对新材料和新工艺提出了明确要求,对于制约我国制造业发展的瓶颈和薄弱环节,应加快转型升级和提质增效,切实提高制造业的核心竞争力和可持续发展能力。低成本、高效率、自动化生产线是提高我国制造业国际竞争力和市场占有率的核心要素。新兴材料作为先导性基础产业,是高端制造及国防工业等的关键保障。近十年来,先进复合材料发展趋 相似文献
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黑龙江绿色稻米在生产环境、技术革新、绿色程度、加工工艺水平及产品品质、营养因子、适口性等方面与南方各省区绿色稻米相比较具有明显的比较优势,只要企业市场定位准确、促销宣传方式得当、政府工作高瞻远瞩、推进扎实有力,黑龙江绿色稻米的市场声誉将会更高、市场范围将会更广.本文分析了目前黑龙江绿色稻米促销中存在的问题,并提出了六个方面的策略选择. 相似文献