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基于视觉着陆的无人机俯仰角与高度估计 总被引:2,自引:0,他引:2
为提高无人机(UAV)自主着陆的能力,提出了一种新方法,仅依靠视觉传感器数据,基于空时处理估计UAV的俯仰角和高度参数.构建双目立体视觉导航系统采集视频数据.利用Hough变换和RANSAC方法从单目图像序列中计算灭点;再利用灭点几何模型计算无人机着陆的俯仰角.基于双目图像序列,提取Harris角点进行特征点匹配,获取无人机的深度信息.联合无人机的俯仰角与深度信息,基于三维重建方法获得无人机的高度参数.根据UAV的运动规律,采用自适应卡尔曼滤波进一步提高UAV高度估计的精度.模拟实验结果表明,所提出的方法可以有效地估计UAV着陆的俯仰角和相对跑道的高度参数,而且算法具有较快的收敛速度. 相似文献
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The spontaneous magnetic transitions and corresponding magnetoelastic properties of intermetallic compounds RMn_2Ge_2(R=Gd, Tb and Dy) were investigated by using the X-ray diffraction method and magnetic measurement. The results showed that the compounds experience two magnetic transitions, namely the second-order paramagnetic to antiferromagnetic transition at temperature T_N(T_N=368, 423 and 443 K for Gd Mn_2 Ge_2, Tb Mn_2 Ge_2 and Dy Mn_2 Ge_2, respectively) and the first-order antiferromagnetic-ferrimagnetic transition at temperature T_t(T_t=96, 80 and 40 K for Gd Mn_2 Ge_2, Tb Mn_2 Ge_2 and Dy Mn_2 Ge_2, respectively) as the temperature decreases. The temperature dependence of the lattice constant a(T) displays a negative magnetoelastic anomaly at the second-order transition point T_N and, at the first-order transition T_t, a increases abruptly for Gd Mn_2 Ge_2 and Tb Mn_2 Ge_2, Da/a about 10~(-3). Nevertheless, the lattice constant c almost does not change at these transition points indicating that such magnetoelastic anomalies are mainly contributed by the Mn-sublattice. The transitions of the magnetoelastic properties are also evidenced on the temperature dependence of magnetic susceptibility χ. The first-order transition behavior at T_t is explained by the Kittel mode of exchange inversion. 相似文献
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The analytical micromagnetics and numerical simulations were used to investigate the domain wall structure during the magnetization reversal in nanowires. Micromagnetic analysis shows that the domain wall structure is mainly determined by the competition between the demagnetization energy and exchange energy. The wall with vortex magnetization structure in cross-section is energetically more favorable for wires with large diameter. With the reduction of diameter the exchange energy increases. At a critical diameter the vortex structure can not be sustained and the transition from vortex wall to transverse wall occurs. The critical diameters for this transition are about 40 nm for Ni wire and 20 nm for Fe wire, respectively. A series of micromagnetic simulations on the cone-shaped wire confirm the analytical results. The simulations also show that during the reversal process the vortex domain wall moves much faster than the transverse one. 相似文献
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针对当前医学图像三维重建模型切割角度有限、模型内部交互缺失与切割精度不高的问题,提出一种基于交互式定位的三维虚拟切片二次提取的方法.在Visual C++平台下,结合当前具有高度的灵活性与可移植性的可视化工具包VTK,采用该方法对牙齿模型进行二次切割,能有效地弥补当前交互性弱与精度不高的问题,有良好的操作性与实时性.同时该方法可以对三维模型的任意部位进行二次切割,在医学领域具有较好的应用前景. 相似文献
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网球是一项优美而激烈的运动,网球运动的由来和发展可以用四句话来概括:孕育在法国、诞生在英国、开始普及和形成高潮在美国,现在盛行全世界,被称为世界第二大球类运动。网球1885年前后传入中国,从而在中国快速发展起来,而李娜一次又一次创造的奇迹,更是向世界证明了中国网球的发展。随着"李娜效应"席卷全国,各大高校网球运动也开展得如火如荼。而综合很多学者的文献报道,现在我国高校的网球运动正处于发展阶段,在机制、管理、开展等各方面还存在着缺陷。本文以长江大学为例,就学生的网球课学习展开调查,分析其学习过程中的影响因素,并给出建议,以更好的推动其学校的网球事业。 相似文献
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仙居县开展了7条小流域的综合治理,取得了防洪减灾、水力发电、溪滩造田、农田灌溉、改善环境等综合效益,并积累了规划设计、全社会筹资、工程管理等方面的经验。 相似文献
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张光富 《西安矿业学院学报》1993,13(2):122-129,104
建立在温克尔假定基础上,以有限个弹簧支座代替弹性地基的效应,本文首次提出应用传统的力法原理,建立了含有五,六湾矩的方程,用于解决处于弹性地基中具有侧移刚架的内力与变形问题。公式简明,便于微机计算。 相似文献
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结合分步傅里叶方法和四阶Runge-Kutta积分法,研究了有限能量cosh-Airy脉冲在双零色散介质中的超连续谱产生与操控。首先,详细讨论了特征参数截断系数a、初始啁啾C和分布因子χ0对cosh-Airy脉冲在双零色散介质中的演化影响,并统计了a、C和χ0对超连续谱宽度的影响。然后,进一步研究了高阶非线性效应对cosh-Airy脉冲产生超连续谱的影响。结果表明:通过操控cosh-Airy脉冲的特征参数可以控制超连续谱的宽度;当存在高阶非线性效应时,超连续谱的平坦性会受到影响。研究结果为超连续谱的产生和操控以及宽带激光光源提供一些理论基础。 相似文献
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基于微磁学模拟方法研究了磁纳米膜末端形状对自旋波模式特性的影响。获得了多种不同的局域化、量子化自旋波模式特性,以及末端形状对自旋波模式特性的调制规律。通过裁剪纳米膜的末端形状可有效调控边缘模式自旋波特性,存在一临界裁剪参数h0。当裁剪度hh0时,随着h的增大,边缘模式频率快速增加,局域于磁薄膜两末端的磁振荡区域向中央扩展。当h≥h0时,局域于磁薄膜两末端磁振荡在磁体中央合并为一致振荡模式自旋波,边缘模式被抑制。薄膜末端边缘形状对别的自旋波模式特性影响较小。最后,基于近似色散关系理论模型对研究结果进行了解释。 相似文献