基于多腔软体驱动器的柔性手指设计

针对现有软体柔性手指运动自由度少的问题，设计了一款基于气动多腔软体驱动器的柔性手指。基于软体动物的运动特征，对多腔软体驱动器的结构进行了设计；根据虚功原理，建立了软体驱动器的力学模型和柔性手指的位姿方程；利用Abaqus CAE有限元仿真软件对柔性手指进行了力学仿真，得到了柔性手指偏转角度与输入气压的关系曲线；以单向转动软体驱动器为研究对象，通过输入特定气压值来分析其偏转角度与输入气压的关系，并对比了偏转角度—输入气压关系曲线的理论计算、仿真分析和试验结果的差异。试验结果显示，在偏转角度为0°~80°时，单向转动软体驱动器理论计算、仿真分析与实际测得的偏转角度—输入气压曲线的变化趋势基本一致。研究表明，所建立的单向转动软体驱动器力学模型能够较为准确地描述驱动器偏转角度的变化，所建立的手指位姿方程能够根据各关节的偏转角度求得手指各个节点的空间坐标,为手指的运动控制提供了基础。     

关于台标设计方案的几点想法

本文介绍的是在经过一段实验之后，对台标设计过程中所获得的一些经验与想法，并作为下一阶段工作的出发点。     

增黏剂对新拌自密实混凝土性能及模板侧压力的影响

研究了增黏剂PEG400和PEG800对新拌水泥净浆流变特性、新拌自密实混凝土（SCC）扩展度及经时损失、对模板的初始侧压力及其经时衰减速度的影响。结果表明,未掺增黏剂的水泥净浆呈典型的剪切变稀行为;掺增黏剂后,随剪切时间延长,水泥净浆均呈先剪切变稀后剪切变稠行为,达黏度峰值后,再呈剪切变稀行为,最后又呈剪切变稠行为。掺增黏剂对SCC的初始扩展度影响较小,但2种增黏剂均导致其20 min扩展度损失增大,掺PEG800时20 min扩展度损失更明显。掺增黏剂对减小SCC初始模板侧压力不利,但两者均可有效加快模板侧压力的衰减速度。