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本文描述了一种基于全内反射原理,用透明橡胶材料作为波导板的柔性触觉传感器。该传感器除具有一般刚性波导板触觉传感器的高分辨力等特点外,还具有柔性好,力灵敏阈值低,不怕碰撞等特点,该传感器特别适合装在智能机器人手爪上,为机器人系统高效率地获取物体形状,位置和姿态信息,实现智能抓握物体,操作物体等功能提供了有效的手段。 相似文献
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并行程序设计环境和工具研究综述 总被引:2,自引:1,他引:1
并行程序设计环境和工具已经成为并行程序设计人员的必备工具和得力助手,可以说,没有好的并行程序设计环境和工具,就没有好的并行处理。本文简略回顾并行程序设计环境和工具的研究历史,介绍这些研究的现状和动向,分析有关的关键技术,最后展望并行程序设计环境的发展前景。 相似文献
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鲁西煤矿在副井井筒东 30m处建有稳车基础三个 ,现需要将其拆除。其中东面一个长 3.5m ,宽 3 .1m ,深 1.0 6m ,中部及西部两个呈东西并列排列 ,长 7.0m ,宽 3 .1m ,深 1.0 6m ,稳车基础西距等候室 40m ,南距矿灯房 6 .2m ,北距机修厂7.4m ,东为较宽阔地带 ,基础为混凝土结构 ,要求爆破时不损坏四周建筑物及门窗。1 爆破参数的确定以西部稳车基础为例 ,确定爆破参数。( 1)最小抵抗线 :W =0 .5B ,B为爆破断面最小边长 ,mW =0 .5× 1.0 6 =0 .5 3m取最小抵抗线W =5 0 0mm( 2 )炮眼间距 :a 对于钢筋混凝土结构a =( 1.3~ 1.8)×W =( 1.3~ … 相似文献
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<正>预防煤和瓦斯突出的区域性和局部性措施,预测煤层突出危险性的一些方法都基于预先打钻.多年的经验表明,在突出危险煤层中打钻的过程中和在采煤时有钻孔的条件下,均发生过突出.1952~1985年间,在利用了不同直径的钻孔的条件下发生过185次突出.在打直径为60毫米以上的钻孔时突出的频率P_i是最大的(0.025).统计分析可以确定,在采深H和突出频率P_i之间存在着一定的关系(图1),还可以确定煤体深部从工作面起到突出发生地点的突出几率最小的深度l*与钻孔直径d的关系(图2).从频率分布图中可以看出,随着H的增加,打钻时的煤和瓦斯突出的频率也增加,而l随着d的增加而减小.由于利用超前钻孔时突出的次数增加了,所以其使用量从1970年起开始减少.因此,分析打钻时突出发生的条件表明,突出发生的几率取决于采矿技术因素. 相似文献
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