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微动平台一般以柔性铰链为导向机构,由于系统固有频率低,会严重限制传统PID算法的控制带宽,影响定位精度。因此,设计自抗扰控制算法(ADRC)将系统未建模动态与外部未知扰动共同视作“总扰动”,通过扩张状态观测器(ESO)进行估计和补偿,提高系统的控制带宽。为了充分利用已知的模型信息,设计基于模型的ADRC算法,将柔性铰链标称模型输入到ESO中,进一步提升系统的控制性能。最后,通过10 μm行程的点位运动实验进行验证。结果表明:因为控制带宽无法过大而导致PID难以响应,ADRC提高了控制系统带宽,实现了精密定位;模型ADRC进一步提升了响应速度与定位精度。相比ADRC,模型ADRC整定时间缩短了68.1%,最大跟踪误差降低了53.8%,定位精度提升了60.7%。 相似文献
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伴随着市场经济的发展,我国的建筑行业也在全面地提高,这其中对于BIM技术的使用也已经有着全新的认识和发展,而在建筑行业中,民用住宅建设有着极其重要的作用,所以将BIM技术全面地引用到民用住宅建设中来,使其对于建设成本分析、结构设计、设备管理做出全面的提高,从而提高民用住宅的建设效率,同时其也对民用住宅的建设技术提高起到一个推动的作用。 相似文献
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随着人们环保意识的提升,建筑施工管理的环境效益愈发凸显.建筑项目在追求经济效益的同时,越来越重视环境保护工作.文章对绿色工程管理的概念与主要原则进行了概述,并分析了建筑工程中绿色工程管理的重要价值,指出了绿色工程管理的重难点所在,提出了建筑工程中绿色工程管理的创新方法,旨在进一步提高绿色工程管理水平,实现经济收益与环境... 相似文献
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摩擦是影响机械导轨运动平台精度的主要原因.宏微复合运动平台将无摩擦的柔性铰链与直线平台结合在一起,利用柔性铰链的弹性变形补偿摩擦死区.然而,柔性铰链的固有频率低,其非线性弹性振动严重影响微平台定位精度.为此,本文设计视弹性振动为扰动的自抗扰控制策略,该方法避免了建立非线性弹性振动精准数学模型的困难,利用扩张状态观测器主动估计弹性振动及不确定性,并在微平台位置环补偿之,以保证微平台定位精度.与此同时,在控制律中加入加速度前馈以提高系统响应速度.对于宏平台,采用PID控制作为宏平台位置环的控制策略,并通过宏微双级驱动方式补偿受机械导轨非线性摩擦带来的影响.实验对比结果表明,自抗扰控制在受非线性弹性振动影响时,其抗扰性能、跟踪性能优于传统的PID控制,可保证微平台良好的定位精度. 相似文献
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情感计算的一个重要任务是情感建模。提出了在人脸情感的视觉识别范畴中基于PAD理论的情感建模。根据Mehrabian提出的PAD 3维情感理论,建立了EBM(emotional block model)模型,进行了非典型情感识别的尝试。采用88特征点的Gabor特征和SVM算法在Cohn-Kanade数据集上进行了非典型情感识别以及典型情感识别的实验,并就典型情感的识别与基本情感模型比较。实验结果表明,无论是识别非典型情感还是典型情感,基于PAD理论建立的情感模型都是可靠的。在会聚度高的情感子空间上的识别率比会聚度低的情感子空间高。 相似文献
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煤矸石和煤泥是煤炭分选和开采过程中产生的固体废弃物,大量煤矸石、煤泥的堆存会产生一系列的环境和生态问题。燃烧发电是煤矸石、煤泥资源化利用的主要途径之一。煤矸石和煤泥中均含有一定量的重金属元素,如Hg、As、Pb等。在燃烧过程中这些有害元素的释放造成严重环境危害,因此研究煤矸石及煤泥燃烧过程重金属的排放特性意义重大。为考察煤矸石及煤泥在富氧气氛和空气气氛下燃烧时重金属的排放特性,研究了不同温度下平朔煤矸石和煤泥在O_2/CO_2气氛和空气气氛下燃烧时,As、Hg、Pb和Se的排放特性。采用Hydra-II测汞仪测量煤矸石、煤泥和灰中的Hg含量,采用ICP-AES测量煤矸石、煤泥和灰中的As、Pb和Se含量。研究结果表明,煤矸石及煤泥燃烧过程中,燃烧温度在500~1 000℃、O_2体积分数在20%~40%时,随着温度和O_2体积分数升高,煤矸石、煤泥的成灰比例降低。此外,煤矸石在O_2/CO_2气氛下燃烧时,随温度和O_2体积分数提高,As、Hg、Pb和Se在燃烧烟气中的占比升高,燃烧后所得灰占比降低。煤泥在O_2/CO_2气氛下燃烧时,随燃烧温度的升高,As、Hg、Pb更容易挥发到气相中;煤泥在空气气氛下燃烧时,As、Hg、Pb在烟气中的占比略高于相同温度、O_2/CO_2气氛下O_2体积分数为20%时的比例。 相似文献
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