深水作业机器人推进器布局建模及推力分配

为了研究遥控无人潜水器(ROV)水平推进器的安装位置与安装角度对ROV纵荡、横荡及艏摇三个运动的影响,建立了推进器空间布局与最终推力的数学模型。根据小型ROV的具体作业环境确定了推进器的安装角度,并在此基础上提出了功率归一与序列二次规划相结合的水平推进器推力分配方法,通过仿真验证了该方法进行推力分配的合理性和有效性。     

对国家标准GB2757-1981中甲醇和铅的讨论

国家标准GB2757—1981《蒸馏酒和配制酒卫生标准》制定至今已有25年历史了,随着酿酒工业发展及形式需要,其中的一些内容已显落后,文中对其中的甲醇、铅两个指标结合工作实际,谈一些个人见解。     

PBL教学法在模拟电子技术课堂教学中的应用

"电工电子技术"课程是我校"卓越工程师计划"材料成型与控制工程专业的基础必修课,而模拟电子技术是该课程中较难且重要的内容。针对模拟电子技术课堂教学中存在的问题,基于"卓越培养计划"进行了教学改革探索,提出了应用PBL教学法进行模拟电子技术课堂教学设计时应注意的问题。     

OBE教育理念视域下的车辆工程专业体验式课堂教学改革

基于成果导向教育理念(OBE),结合我校应用技术型人才培养目标,建立车辆工程专业设计类课程教学改革及过程考核改革。具体体现在:通过学生参与教学过程,增强学生在课堂学习中的主导地位;参照带薪实习制、结合地方特色,建立适合我校车辆工程专业的实习体系。在此基础上,建立课堂教学和实习两个环节的过程考核,即细化课堂教学环节的考核,完善多个实习环节的考核,并将考核结果作为进一步指导课堂教学与实践教学的依据。通过两个环节的改革、两个环节的过程考核,动态优化车辆工程专业应用技术型人才的培养体系,在每个学生都得到不断提升的过程中,实现车辆工程专业的具备"工匠精神"应用技术型人才的培养目标。     

白酒中总酯测定方法的探讨

对白酒检验中的总酯分析方法进行了比对试验.试验结果表明,在保证检测数据的准确性和可用性的基础上,选用白酒总酯检测方法,可达到准确、节能效果.     

近钻头平衡钻井井底流场的计算机模拟

以PDC钻头为模拟对象，充分考虑钻头三维、旋转和喷嘴对称性等因素的影响，借助于CFD软件CFX5.6对近钻头平衡钻井井底的流场进行了模拟分析，并利用软件的后处理方式对井底的速度场分布作了精细的描述。对钻头的设计以及井底流场的真实情况的分析有着重要的指导意义。     

激光微型靶丸位置检测中的图像分析与精度测试

在高功率激光实验装置中,为了实现多路激光精确瞄准到实验靶上,需对实验靶进行高精度定位。根据检测装置需要,建立了一套基于视觉系统的实验靶位置测量模拟系统,从而实现高精度靶瞄准与靶定位检测。本文从利用改进的均值漂移(MeanShift)算法对靶丸图像进行预处理出发,分析光照变化对靶丸中心点检测的影响,并通过相关系数模板匹配方法对靶丸端面中心进行计算分析,利用图像聚焦度分析离焦量对靶丸中心位置检测的影响。实验结果表明,图像检测系统分辨率为0.4μm,最小位移测量精度为1.2μm;当靶面图像离焦量在-10～30μm范围内时,靶丸中心位置的漂移量小于1μm,能够满足靶丸位置检测误差不大于8μm的要求。     

一种新型的内窥镜三维形状重构与定位算法

本文在研究智能内窥镜显示系统前提下,提出了一种新的内窥镜形状重构算法以及内窥镜前端的定位方法.在不改变内窥镜结构的情况下,将FBG(fiber bragg grating)传感器阵列内置于内窥镜钳道中,通过测得内窥镜中FBG传感器波长的变化来推导内窥镜任一点相对于内窥镜末端点的位姿,从而利用曲线拟合的方法重构出整个内窥镜的形状以及对前端的定位.受安装条件的限制,FBG传感器检测单元封装在SMA (shape memory alloy)合金丝上的真实位置与理论位置有较大的误差.为了减少安装精度对整个形状重建的影响,对传感器安装误差进行了分析以及对形状重构算法进行了修正.实验结果表明内窥镜前端的位置精度提高到了4.5 mm.     

基于视觉的内窥镜端部位姿模型分析

针对在假设内窥镜端部固定不变的条件下进行基于光纤光栅传感阵列的内窥镜柔性杆的三维重建存在的问题,提出了基于标志点的内窥镜端部位姿视觉检测模型;利用视觉技术和通过标志点的空间位置信息来获取内窥镜端部位姿的方法,建立了基于主元分析方法及最小二乘法分析标志点位置信息误差对内窥镜端部姿态的影响的方法.模拟分析结果表明,当三个标志点的位置信息误差满足高斯分布且方差在0～3mm之间时,其姿态的最大误差角度为0.59°.通过实验证实了理论计算方法能够有效地利用带有误差的位置信息求解内窥镜端部位姿及误差的大小,为微创手术器具的位姿检测提供了理论和实验基础.     

靶准直传感器封装误差检测模型与修正方法

利用三个面阵电荷耦合元件(charge-coupled device,CCD)构成的靶准直传感器实现柱状腔靶高精度姿态检测时,靶准直传感器中CCD封装误差等因素的存在会给柱状靶姿态检测及定位带来不确定影响,针对此,提出了靶准直传感器的标定模型与实验方法。将直径为0.8mm的微型球靶作为检测参考目标,利用微型球靶在靶准直传感器中不同位置时CCD上成像的图像点来构建位置矩阵,利用位置矩阵,通过归一化线性优化方法求解表示CCD位姿关系的单应性矩阵,通过单应性矩阵修正因靶准直传感器封装误差给柱状靶姿态检测带来的影响。考虑到利用图像检测方法提取微型球靶中心点位置时误差的存在,在构建的位置矩阵中加入均值μ=0、方差σ=0.5的高斯噪声,模拟检测点位置误差对单应性矩阵求解的影响,分析结果显示位置误差对单应性矩阵中各个参数影响较小,从而证明了该优化方法求解单应性矩阵的鲁棒性。为验证靶准直传感器对腔靶姿态检测的准确性,实验以0.02°的步距角绕X轴旋转柱状靶,利用靶准直传感器检测柱状靶姿态变化并与实际的姿态变化进行对比分析,实验结果显示最大误差小于0.009°,证明了修正方法的可行性。