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针对应用视觉系统进行工件抓取时,工件相互遮挡导致识别工件不准确且抓取效率较低的问题,提出基于视觉的机械臂轨迹优化方法。由相机采集工件图像信息,通过标定机械臂坐标系、工件坐标系及相机坐标系,建立“手眼”坐标关系,基于点云数据对工件识别与定位;提出改进遗传-鲸鱼混合轨迹规划算法,以控制工件抓取过程。对机械臂的3个重要关节进行了运动仿真与实验测试。仿真结果显示:改进的遗传-鲸鱼混合算法收敛速度更快,搜索能力更强,优化后的抓取时间比基本遗传算法优化的抓取时间减少了2.3 s。实验结果表明:基于点云识别的机械臂抓取成功率达到93.75%,极大提高了抓取效率,验证了算法的有效性。 相似文献
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针对当前对部分顶板安全仪器仪表的检测缺乏检定规程及标准依据的现状,依据国家有关标准、规则,编制相关仪器仪表的校准规范,并分布实施。通过校准规范的实施,统一了检测标准,规范了检测行为,收到了很好的效果。 相似文献
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SCO公司认为,未来商店应该是使用SCO公司的Network Computing Retail Ar-chitecture(网络计算机零售体系)来管理所 有店内系统的商店。 这个体系有以下几个主要特点: 基于企业网的网络结构 店内处理机、POS控制器和专用服 务器都拥有普通的操作系统平台,允许在需要的时候发送商店应用系统部件 商店客户机系统包括POS设备、信 息站、专用终端、手提式终端和商店管理 员工作站全部都是瘦客户机 商店系统与公司主系统连接在一 起,对连锁企业管理系统、交易系统和因 特网提供支持 相似文献
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采用架构分析与设计语言(AADL)建立嵌入式系统的半形式化模型,实现从AADL模型到静态故障树(Static Fault Tree,SFT)模型的转换,并根据故障树定量分析法对系统可靠性进行分析。首先结合AADL错误模型附件建立可靠性模型;然后设计了从AADL模型到SFT模型的语义映射规则,并实现了将AADL模型中的基本元素转换为静态故障树中相对应的元素;最后结合飞机车轮刹车系统实例,使用文献中提出的方法对其进行可靠性分析,从而验证 所提方法的可行性和有效性。 相似文献
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1组建顶板安全仪器仪表检测系统的理由
矿压观测与支护质量监测是矿井质量标准化建设和生产技术进步的一项十分重要的基础业务工作,是实现顶板管理科学化、促进煤矿安全生产的必要手段. 相似文献
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为定量研究下肢外骨骼的助力性能,提出了助力性能量化指标矩差和ΔT与矩差功率比μ,矩差和ΔT定义为人体穿戴外骨骼前后下肢髋、膝、踝三关节力矩差值之和,矩差功率比μ定义为ΔT与外骨骼消耗的总功率p之比。建立了下肢外骨骼的动力学模型,结合人体步态运动数据获得了在常见步态下总功率p的变化情况。利用动力学分析软件ADAMS建立了人体简化仿真模型和人机穿戴仿真模型,分析了ΔT的变化规律,结合p和ΔT得到μ的变化规律,结果显示,在行走站立阶段,ΔT均保持较大数值,表明穿戴外骨骼之后,在站立阶段人体下肢三关节力矩大幅减小,外骨骼辅助作用明显;矩差功率比μ均在摆动阶段取得最大值,表明在摆动阶段外骨骼单位功耗对人体辅助贡献大,功耗利用率高。 相似文献