胸腹腔经皮穿刺机器人研究进展及关键技术分析

为促进我国经皮穿刺机器人的研究与发展,综述了国内外胸腹腔经皮穿刺机器人的研究现状.对穿刺机器人所涉及的术区信息感知、柔性针穿刺、运动规划、主从控制、安全交互控制等关键技术进行了讨论与分析.在总结研究成果与分析关键技术的基础上,指出胸腹腔经皮穿刺机器人今后的发展趋势与面临的挑战.     

液化石油气的质量控制

简要介绍了液化石油气质量的控制过程,通过催化裂化装置脱除液化石油气中的硫,水洗除去液化气中的蒸发残留物,及脱除碳二、碳五组分等控制工艺,使液化气质量达到国家标准。     

基于改进YOLO和DeepSORT的实时多目标跟踪算法

针对基于检测的两步多目标跟踪算法模型结构复杂、实时性差的问题,提出一种基于改进YOLOv4-Tiny和DeepSORT的实时多目标跟踪算法。在YOLOv4-Tiny算法中引入深度可分离卷积,压缩模型计算量;将检测分支增加至3个,并使用多尺度特征融合结构以降低对小目标的漏检率;利用改进的GC注意力模块,加强网络对全局上下文特征的提取能力。跟踪部分使用DeepSORT算法,使用匀加速卡尔曼滤波优化其行人运动模型,利用浅层分类网络重构其外观模型,最后在MOT16测试序列中实验。结果表明,改进算法的总参数量为4.2M,较原算法减少52%且MOTA增加5.2%,GPU下处理时间加快,单CPU时能达到平均每秒11帧的跟踪速度,能满足低算力设备对跟踪任务精度和速度的要求。     

非线性最小二乘法在多声道超声波流量计测量非理想流动中的应用

针对多声道超声波流量计在流量计算过程中应用的数值积分方法只适用于理想的充分发展流动的问题,提出在测量非理想流动时应用非线性二乘法计算最小的流速误差的平方和,流速误差平方和最小时计算得到的权重系数即为多声道超声波流量计在测量非理想流动时的最优权重系数,提高了流量计在测量非理想流动时的精度。应用计算流体力学仿真软件FLUENT对单弯管和异面双弯管下游5D和10D处的流速测量进行仿真验证,应用优化后的权重系数进行流速计算可以使测量误差减小到±0.5%以内。     

基于PSO的锅炉最佳过量空气系数的研究

过量空气系数是影响锅炉效率的一个关键因素,根据反平衡法计算锅炉效率,建立过量空气系数与各项燃烧热损失之间的关系,利用粒子群算法找出燃烧热损之和最小下的过量空气系数作为最佳过量空气系数。分析某电厂实际运行工况参数,计算出各工况下的最佳过量空气系数,对燃烧进行调整,达到降低燃烧热损失提高锅炉效率的目的。     

交椅湾软土地区市政道路路基沉降研究分析

交椅湾板块道路建设用地广泛分布着滨海相软土,为正常固结或欠固结的饱和软土,具有孔隙比大、渗透性差、含水量高、天然强度低、压缩性高等特点。交椅湾板块“五纵一横”道路建成通车后,均出现了一些道路不均匀沉降及裂缝现象,影响了道路的美观以及使用功能。以东莞滨海湾新区交椅湾板块已完工的“五纵一横”市政道路工程为研究对象,采用现场调研、理论计算、有限元计算的方法,对交椅湾板块市政道路路面不均匀沉降问题、道路出现病害的原因进行研究分析,并提出相应的工程对策,这对滨海湾新区后续道路的工程建设具有重要的意义。     

溶剂法催化合成2,3—酸酰胺

2—羟基—3—萘甲酰胺（简称2，3—酸酰胺），是色酚AS系列品种之一，是制备偶氮型高档有机颜料和染料的重要中间体。由于其制备工艺繁琐，产品质量要求高，目前国内还无此品种上市，而外商急于购买该产品。我们在广泛收集资料和大量实验的基础上，开发出了溶剂法催化合成2，3一酸酸肢的新工艺。本工艺所需的2，3一酸、豚、氯苯。NaOH、浓盐酸皆为工业品，催化剂自制。合成过程如下：①在三口烧瓶中加入2，3一酸O．14O7mol，豚O．5629mol，催化剂O．O14lmol和适量溶剂，搅拌加热到回流，并继续反应12h。冷却降温，水蒸气蒸馏以蒸出回收…