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1.
为提高复合材料预制件缝合机器人的灵活性与加工柔性,针对缝合机器人自动路径规划问题,研究了基于三维光栅扫描技术的曲面复合材料缝合机器人视觉接缝提取技术.针对三维扫描摄像机视场固定的特点,对摄像机进行标定实验,改进传统的手眼标定方法,提出一种用于求解手眼关系矩阵的四点标定新方法,建立了机器人坐标系与摄像机坐标系的位姿映射关系.经过手眼关系标定,三维光栅扫描仪采样得到的缝合预制件点云数据可转化为机器人坐标系下的点云数据坐标.进一步对采集的预制件点云数据进行接缝中心线提取,提出了一种缝合轨迹及姿态规划算法,采用三次多项式对接缝中心线进行空间曲线拟合,采用最小二乘法对缝合微切平面进行平面拟合,完成机器人操作空间前进矢量及接近矢量的计算.最后,将规划结果应用于缝合机器人的离线编程仿真与实验中.实验结果表明,该系统精度高,线迹成型良好,可以满足机器人缝合系统的要求. 相似文献
2.
为解决当前我国电能表行业普遍存在的人工监造效率低,监造质量和监造人员水平参差不齐等问题.在电能表中植入半有源RFID电子标签,在生产线中加装包含监控器和RFID读写器的数据采集装置,通过合理规范的数据采集,对电能表的关键工艺步骤进行监控,并做了相关数据采集通信实验.实验结果表明:该装置数据通信的平均速度为27.3次/s... 相似文献
3.
嵌入式Linux系统下I2C设备驱动程序的开发 总被引:7,自引:3,他引:7
I2C总线是一种很通用的总线,具有简单、高效等特点,广泛应用在各种消费类电子产品及音视频设备上,在嵌入式系统的开发中也经常用到.本文分析了嵌入式linux系统中I2C驱动程序的结构,并结合一个具体的I2C时钟芯片DS1307,说明在嵌入式linux系统下开发I2C设备驱动程序的一般流程. 相似文献
4.
采用永磁同步电机直接驱动全电飞机螺旋桨,为了抑制不稳定气流对输出转矩影响和提高螺旋桨抗扰动能力,对永磁同步电机实现基于自抗扰原理的转速闭环控制。分析不同飞行状态下螺旋桨的转速与转矩需求,建立基于自抗扰转速闭环控制模型并利用Dspace模拟飞行工况运行。仿真和实验验证了基于自抗扰转速闭环系统对负载变化具有抗扰能力,整个飞行工况下永磁同步电机转速响应平稳,转矩输出符合螺旋桨转矩需求。 相似文献
5.
6.
针对电力电子电路故障诊断问题,基于极端随机森林(ET)与堆栈式稀疏自编码(SSAE)算法提出了一种适用于开关管故障的信号识别诊断方法。以三相电压型PWM整流电路为例,首先建立电路仿真模型并设计电压/电流双闭环调节器;为了在输出直流侧能收集到有效的故障特征信号,选择在无负载条件下向PWM整流器交流侧电流d轴分量中注入特定频率的交流电流,此时会在DC输出侧产生相同频率的纹波电压/电流;接着选择直流侧输出电流为故障特征量,首先利用经验模态分解(EMD)提取前7阶本征模函数(IMF)分量,然后计算每阶分量的能量、复杂度以及时域特征和频域特征,获得初始故障特征数据样本,对其应用ET-SSAE融合算法进行降维处理,最后输入到分类器中进行识别。实验结果表明,该算法最终的故障识别准确率高达97.62%,其中ET算法降维处理后得到的故障诊断准确率为88.89%,SSEA降维处理后得到的故障诊断准确率为91.27%。 相似文献
7.
8.
9.
介绍了J—TECH流光放电氨法脱硫技术的特点,论述了J—TECH流光放电氨法烟气脱硫的机制、原理和工艺流程。应用结果表明。该技术实际运行脱硫效率大于98%,亚盐氧化率在98%以上,出口氨质量浓度低于8mg/m^3,出15烟气无铵盐夹带。该技术在电力行业的应用,彻底解决了常规氨法烟气脱硫技术出现的出口带水、硫铵夹带和气溶胶超标排放的问题。 相似文献
10.
I^2C总线是一种很通用的总线,具有简单、高效等特点,广泛应用在各种消费类电子产品及音视频设备上,在嵌入式系统的开发中也经常用到。本文分析了嵌入式linttx系统中I^2C驱动程序的结构,并结合一个具体的I^2C时钟芯片DS1307,说明在嵌入式linux系统下开发I^2C设备驱动程序的一般流程。 相似文献