基于改进ORB特征的单目视觉SLAM算法

单目视觉SLAM算法容易受场景纹理影响出现初始化失败或者相机轨迹漂移的问题.为此,提出一种基于改进ORB特征的单目视觉SLAM算法.对输入视频帧构建高斯金字塔提取FAST特征,综合考虑特征点的灰度信息与其邻域的梯度信息生成描述子,并采用多网格策略划分特征点邻域,凭借改进的特征点降低运动模型算法的迭代次数,达到较好的时间效率.实验表明,该算法的相机轨迹精度与特征匹配精度相较于ORB-SLAM得到有效提高,并且能很好地适应多种纹理特殊场景.     

飞秒激光直写诱导PMN-PT晶体表面LIPSS结构相变特性

本文提出一种由飞秒激光直写技术诱导的基于弛豫铁电体PMN-PT晶体的表面周期结构(LIPSS)，通过不同激光参数的改变，实现了LIPSS结构周期从750 nm到3μm的变化。最后，通过升高温度探究了LIPSS结构的相变特性。对比基底的相变特性，飞秒激光诱导的LIPSS结构的居里温度有明显的降低，这一特性将会为基于PMN-PT晶体的温控调制器的制备提供新思路。