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为了避免运动学参数误差辨识中存在参数不连续、计算收敛速度慢的现象,基于一种6参数模型,在DH(Denavit-Hartenberg)法建立的杆件坐标系上建立了6R串联机器人的误差模型,并给出了参数转化公式.设计了计算机仿真实验,在存在驱动器、测量仪器随机噪声误差的条件下对比了使用MDH(改进DH)参数误差模型和6参数模型的仿真辨识效果.6参数模型和MDH模型辨识后定位平均误差分别降低了96.1%和52.9%.结果显示6参数模型具有良好的完备性、连续性.6参数模型的误差参数范围可以从制造公差中得出,辨识速度高于MDH模型,通过公差控制参数范围,消除了没有达到极小性要求对误差辨识的影响.应用此方法对一台SR165型机器人进行参数辨识,定位平均误差由2.5 mm降低至0.35 mm. 相似文献
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目前,在沿海城市河道防汛墙改建工程中,为提高防汛标准及延长使用寿命,防汛墙大量采用高桩承台结构。根据周边环境、地质条件及使用功能不同,桩基础主要采用钢筋混凝土方桩、板桩、PHC管桩及钻孔灌注桩,另外还有少量的高压旋喷桩及拉森钢板桩等,按桩的入土方法可分为打入桩、压入桩和灌注桩等。工程中桩基础施工测量的主要任务是根据设计图纸进行现场测放桩位,为桩基础工程施工提供标志;进行桩基础施工监测;在桩基础施工完成后,为检验施工质量和为上部工程施工提供桩基础资料,需要进行桩基础竣工测量。 相似文献
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互联电网超低频振荡抑制对系统安全稳定运行至关重要,现有研究仅考虑水电调试器PI控制参数优化的措施,可能导致水电调频能力降低。随着电网中静止无功补偿器(SVC)数量的显著增长,通过SVC附加频率控制为超低频振荡抑制提供了新的思路,于是提出了一种SVC附加频率控制与水电调速器PI参数联合优化方法。首先,建立了包含水轮机和SVC的单机单负荷系统等值模型,分析SVC的附加频率控制原理,并分析所提模型对系统超低频振荡的抑制作用;在此基础上,以超低频振荡阻尼系数和水电机组一次调频性能为优化目标,通过优化设计控制器参数以提升系统整体的超低频振荡抑制能力;最后,在PSCAD/EMTDC平台上搭建了水电机组和SVC仿真模型,对所提方法进行有效性验证。仿真结果表明,该方法可有效提升高比例水电电网超低频振荡阻尼能力,同时提升水电机组调频能力。 相似文献
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配电环节作为电力系统到用户的最后一环,与用户的关系最为紧密,对系统整体性能效率和用户供电质量的影响也最为直接,其运行控制的水平与供用电的质量和可靠性密切相关。如何在配电网多元化负荷发展的情况下保障配网安全,提高系统关键负荷的供电可靠性,是目前电力领域研究的热点。充分利用营销用系统配变负荷数据、用户行业分类,主配一体化系统网络拓扑及配网相关运行信息,拓展调控云大馈线精准负荷画像。提出考虑重过载、低电压、线损问题的多种运行方式下的最优选择,将线路重载率、低电压率、平均线损率分配不同的分值,作为一个综合指标,考量不同运行方式的合理性,并给出案例分析。证明以文中研究结果为基础的最大优化配网区域设备控制策略可以有效改善重过载、低电压、线损、最优方式选择等问题。 相似文献
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构建以新能源为主体的新型电力系统是碳中和、碳达峰的重要举措。针对新能源具有的独特特性与成本模式,在当前中国大电网多级调度计划协调编制模式中,为避免国分调在编制跨区跨省联络线计划时基于电力交易而较少考虑省网约束,可能导致的省网计划无法收敛而需要反复流转修改,文中设计了一种“自下而上”的多级调度计划编制方案。考虑新能源消纳情况,将联络线计划作为可调的决策变量,同时考虑运行约束,建立省网外送或受入的极限能力分析模型,求解获得联络线计划的边界条件。最终得到国分调据此边界条件编制满足省网约束的联络线计划。并以实际电网算例对所提方法的有效性进行了验证。 相似文献
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本文分析了三角波比较控制方法和滞环电流控制方法。用MATLAB/SIMULINK下的电力系统模块SimPowerSys-tems Blockset对三相并联有源电力滤波器检测电路、控制电路和整个滤波器系统进行了仿真研究,仿真结果表明检测和控制方法具有良好的性能。 相似文献
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多端柔性直流输电系统是理想的风电场与电网的联接方式。根据规划,将在某海岛建设多端柔性直流输电工程。岛上风电场及岛上负荷将经交直流混合输电线路与陆上交流电网实现互联,电网运行特性复杂。根据建设坚强智能电网的要求,需详细分析多端柔性直流输电系统的接入对电网影响。在PSCAD/EMTDC中搭建含多端柔性直流输电系统的交直流混合输电模型,分析混合输电方式下电网运行的稳定性。仿真结果表明多端柔性直流输电系统的接入增强了风电场出口处电压的稳定性,确保了风电的可靠输出。若交流线路由于故障或检修退出运行,与其并列运行的换流站改变功率传输模式,承担整个风电场功率的传输,提高了系统运行的稳定性。 相似文献