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对区间参数分数阶时滞系统,提出了对分数阶PIλDμ控制器求其鲁棒稳定域的方法.利用边界理论将区间参数分数阶时滞系统分解为若干顶点子系统,求出各顶点子系统特征多项式和与之相对应凸多面体棱边的集合.应用D分解方法分别求出使各子系统获得最大稳定域时的PIλD和PIDμ控制器的参数λ和μ,从而获得了分数阶PIλDμ控制器的参数.由该分数阶PIλDμ控制器计算各个子系统的稳定域,各子系统稳定域的交集即为原区间参数时滞系统的稳定域;并证明了该域为区间参数分数阶时滞系统的鲁棒稳定域.通过实例的验证表明,该算法是可行有效的. 相似文献
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针对分数阶PIλDμ控制器的积分阶次λ和微分阶次μ在0<λ,μ<2的范围内变化时,对分数阶控制系统的影响进行了频率特性和阶跃响应分析,给出了阶次取值的合理范围。首先采用分数阶微积分方程的数值解法,对分数阶闭环控制系统进行数值计算,且其中的分数阶微积分算子用近似计算公式来代替。然后分别采用分数阶PIλ控制器和分数阶PDμ控制器当积分阶次λ和微分阶次μ变化时,利用Bode图从频率特性和单位阶跃响应两方面分别对其性能进行分析,频率特性分析与实际阶跃响应的结果一致,表明分数阶PIλDμ控制器的积分阶次λ和微分阶次μ均有一较佳的取值范围。 相似文献
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分数阶系统模糊自适应分数阶PI~λD~μ控制器 总被引:1,自引:0,他引:1
针对分数阶被控对象,采用分数阶微积分的数值解法,提出了模糊自适应分数阶PIλDμ控制器的数值实现方法与步骤.由于分数阶闭环控制系统的模糊化难以实现,将分数阶PIλDμ控制器与分数阶被控对象构成闭环分数阶控制系统,求其闭环系统在时域内的表达式,再用分数阶微积分的数值解法并结合模糊推理规则,推导出了模糊分数阶PIλDμ控制器的实现步骤,并对其控制系统的单位阶跃响应性能进行了仿真分析.结果表明:所设计的模糊自适应分数阶PIλDμ控制器比分数阶PIλDμ及传统的整数阶PID控制器表现出较好的控制性能. 相似文献
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以混凝土泵液压系统作为研究对象,分析了混凝土泵液压系统的动态特性,用功率键合图法,建立主泵送液压系统的键合图模型,从而利用键合图模型建立起液压系统的动态数学方程组.再利用Matlab/Simulink仿真工具包建立起主泵送系统的仿真模型,并进行仿真得出仿真结果.为混凝土泵液压系统设计、参数分析提供参考依据. 相似文献
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HBT60混凝土泵液压控制系统设计 总被引:1,自引:0,他引:1
可编程控制器(PLC)已逐步在混凝土泵的控制系统中取代了传统的继电器控制,本文以HBT60混凝土泵为例,阐述其PLC控制系统的设计。 相似文献
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快速扩展随机树(RRT)算法在生成采样点时,采用随机扩展策略进行盲目搜索,导致路径生长过程中缺乏方向性且规划速度缓慢.针对此问题,提出了一种改进双向快速扩展随机树算法(Bi-RRT).首先,在节点的生成方式上,同时生成两个采样点,通过舍弃距离目标点较远的采样点来提高采样效率,确保采样点的有效性,加快路径规划速度;然后,结合自适应采样目标偏向策略,使路径的规划更具有方向性,能够逃离局部极小值.同时在规划过程中,两棵随机树分别选择对方生成的最新节点作为目标,以降低众多繁杂节点的产生,使路径生成更具有目的性;接着利用Matlab软件,将改进Bi-RRT算法同基本RRT和Bi-RRT两种路径规划算法进行对比分析.仿真结果表明,研究算法能缩短规划时间、减少迭代次数,具有较好的可行性和有效性.最后进行了样车实验,验证了研究算法的可靠性. 相似文献
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针对模型预测控制(MPC)在解决车道线偏离过程中遇到的偏差过大,计算时间长的问题,提出基于粒子群算法的车道保持模型预测控制方法,其采用模型预测控制来有效的控制车辆,并利用粒子群算法对模型预测控制的控制时域NP和预测时域Nc进行优化,减小模型预测控制的迭代次数。首先,利用粒子群算法(PSO)对模型预测控制进行优化,使目标函数达到最小值就停止迭代,减少计算量;然后利用CarSim和Simulink对优化后的车道保持控制器进行联合仿真,测试控制效果。仿真结果表明,与文中所提的其他三种方法相比,本控制方法能够更准确地控制车辆在车道线上行驶,可将控制精度提高约16%。另外,基于粒子群算法优化模型预测控制将控制精度提高的同时,兼顾了汽车行驶的稳定性以及控制的平缓性。 相似文献