存在基础振动的物料搬运机时间最优控制

目的 探讨存在基础振动情况下,物料搬运机的时间最优定位控制问题.方法 使用第2类Lagrange方法建立系统的动力学方程,设计一种基于隐式Lyapunov函数的时间最优控制器.结合时间最优稳定性引理,采用Lyapunov理论证明了所提控制算法能使定位误差在最优时间内收敛到原点.结果 控制器增益表现为连续时变的PD型控制,当系统状态变量逐渐趋于0时,控制器增益作为系统状态变量的可微函数逐渐趋于无穷大.结论 数值仿真显示,该控制器能克服基础振动影响,使物料搬运机快速机动到指定位置,具有时间最优特性和较强的抗干扰性.     

基于机器视觉的车流监测和交通灯智能控制

针对交通信号灯时长分配不均而导致的交通拥堵问题,设计了一种基于机器视觉的车流监测及交通灯智能控制系统。该系统利用OV2640摄像头将过往车流量转化为图像信息,再由STM32处理器借助序列轮廓差分捕捉算法对图像进行数据图像处理,根据实时车流量对交通灯时长进行控制和合理分配,实现车流量检测和调节,可有效减少道路车辆等待时间,提高交通效率。     

一种快速连接机构的设计与分析

针对快卸销、快卸螺栓等传统快速连接件存在承载力小、容易卡滞、需专用工具等技术缺陷,设计了一种快速连接机构,利用锁定头、锁定环、定位球、旋转手柄等部件实现连接件与被连接件的快速安装与拆卸。经实际使用,该机构安装与拆卸效率高、连接可靠、承载能力强,可单个或成组使用,适合多种需要快速安装与拆卸的设备,具有广泛的应用前景。     

基于ZigBee的智能车位引导系统

针对当前国内停车场管理系统普及率低、成本高、居民停车难等问题,设计了一种智能车位引导系统,该系统采用Zigbee无线通信技术和传感器技术,实现了车位监测和车位引导功能,部署成本低。实验表明该系统可有效提高停车效率,缓解停车压力。     

负载不确定振动基机械臂的有限时间鲁棒镇定控制EI北大核心CSCD

针对存在外部振动激励与负载变化的机械臂在实现位置控制时耗时长、精度低等问题,提出了一种鲁棒有限时间控制方法。使用第二类Lagrange方法建立了含外部扰动的机械臂动力学方程,将基座所受振动激励处理为系统惯性不确定项,设计了基于隐式Lyapunov函数的有限时间控制器;结合有限时间稳定性引理,采用Lyapunov理论证明了所提控制算法可以在有限时间内收敛稳定,给出了控制器计算流程;以基座存在振动的两连杆机械臂为对象,搭建试验装置并考虑外部振动与负载变化的情况进行多组对比试验。研究结果表明:所提出的方法能克服基座振动与负载变化的影响,使控制对象快速趋近目标位置,具有较好的抗干扰性与鲁棒性。