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针对利用舵机控制多足大负载机器人中,因负载及自身重量导致的机器人运动控制精度下降的问题,提出通过对非线性进行前馈补偿的方式,减小误差的控制策略.对四自由度腿部结构进行运动学建模,完成运动学正逆解,通过仿真验证结果的正确性,得到各关节的理想输入角度;在试验时检测舵机控制过程中的饱和及摩擦非线性现象,分析产生原因,利用数学表达式对该现象曲线进行描述,线性回归辨识出表达式中的关键参数;在考虑非线性环节的基础上改进现有的控制策略,加入前馈补偿,以减小控制误差;通过对竖直直线运动和抛物线2种轨迹的试验可知,角度相对误差稳定在1%左右. 相似文献
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机械外骨骼在残疾人辅具和生活辅具中的应用 总被引：1，自引：0，他引：1
机械外骨骼是一种旨在通过穿戴在人身上(类似于盔甲),全面提高人体各方面的机能的机械,旨在帮助残疾人恢复功能以及老年人和运动功能障碍者改善生活质量等.根据是否含有动力源将机械外骨骼分为两类;一类含动力源,使用者的肢体完全受外骨骼控制,属于主动式;另一类不含动力源,由使用者控制自身的动作,而机械外骨骼只需要将每一个动作加以锁定以便执行运动功能,属于助动式.在此,通过分析机械外骨骼技术的特点和老年人及患有运动功能障碍等人群的特点.探索将该技术应用于残疾人辅具及生活辅具领域的方法. 相似文献
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