基于Transputer的第二代机器人控制器

本文在综述国内外用于机器人控制的计算机系统的设计原则和结构方案的基础上，提出了一种新型机器人控制器的体系结构以及基于transputer并行途径的实现，它体现了分层递阶的控制思想，能提供比以往控制器更高的计算能力，可扩展性和灵活性并能满足今后智能机器人的信息处理要求。     

低碳源条件下反硝化同步除磷脱氮的研究

对低碳源条件下反硝化同步除磷脱氮的影响因素进行了研究.结果表明,在低碳源情况下,硝基氮的消耗与磷的吸收呈线性关系,在厌氧段维持合适硝基氮与磷的质量比,可较好地实现同步去除氮磷,而污泥泥龄控制不当则影响反硝化除磷的效果.     

联合调理技术在生化污泥调理中的应用

本文对联合调理技术在生化污泥调理中的应用进行了综述。主要介绍了药剂联合调理、化学调理和物理调理联用技术以及污泥联合调理技术,并展望了联用调理技术在污泥调理中的发展方向。     

解偶联代谢污泥减量机理及其新工艺

根据解偶联代谢的不同途径,将解偶联污泥减量工艺分为添加解偶联剂的活性污泥工艺、好氧-沉淀-厌氧（OSA）工艺、高S0/X0比活性污泥工艺3种,介绍了不同的解偶联工艺的原理及其优势与不足,指出了解偶联污泥减量工艺未来研究方向和应用前景。     

钢材酸洗废液资源化与无害化技术

钢材酸洗废液是国内产量较大的危险废物之一。作者对近年来国内酸洗废液综合利用及处理技术的研究成果作了回顾与分析，根据生产实践反映出来的问题，指出开发具有资源化与无害化酸洗废液处理新技术是必要的．同时提出深化研究及开发新技术中需要着重考虑的问题。为得到更多的经济及环境效益，尤其是在工艺的灵活性以及提高产品附加值等方面需要进一步深化。     

钢铁材料表面酸洗清洁生产展望

随着现代工业的发展,钢铁构件的需求日益增大。钢铁构件由于自身表面性质活跃,在加工、运输及储存过程中不可避免地形成锈蚀层。钢铁材料的锈蚀既对材料的使用性能及寿命造成不良影响,又导致材料的巨大浪费。为了提高钢铁构件的使用性能及寿命,需要进行表面处理及防护,但处理之前必须清除表面锈蚀层。工业酸洗是清除锈蚀层的重要方法之一,由于酸洗液腐蚀性强,在钢铁材料表面锈蚀层溶解后,不可避免地存在着“过酸洗”的现象,由此引起钢铁材料的浪费及产生过多的污染物,如酸雾和酸洗废液等。分析了钢铁材料表面酸洗污染物产生的源头,并从“缓蚀剂添加、工艺参数选择、酸洗设备改进”等3个因素,总结了提高工业酸洗清洁生产水平的策略,分析了相关的影响因素,提出以“源头控污”为核心的酸洗清洁生产的概念,最后指出了提高酸洗清洁生产水平所需要考虑的问题。     

生物除磷的电场强化作用研究及动力学初探

本课题通过对比试验对生物除磷的电场强化作用及其动力学进行了初步研究,结果表明,在试验条件下(电流密度:i=0．04～0．08mA／cm2),无论哪个反应时段(厌氧段、好氧段)施加电场,对提高、稳定生物除磷效率都有积极的作用;且厌氧放磷反应及好氧吸磷反应都近似地符合一级动力学规律,电场可增大厌氧放磷及好氧吸磷速率常数,从而提高、稳定生物除磷效率。     

酸洗过程中的缓蚀剂

通过对近十年来酸洗缓蚀剂的研究工作的介绍与分析,结合清洁生产的要求及定量化计算数据,明确指出酸洗缓蚀剂在酸洗废液减量化的意义,并对进一步研究与开发绿色酸洗缓蚀剂提出值得重视的几个问题。     

一种同轴跟踪系统的自适应前馈方法

在同轴跟踪雷达系统中，前馈是为了克服伺服系统的二阶动态滞后而采取的一项关键技术。文中结合同轴跟踪系统模型，将前馈引入计算机数据处理部分，提出一种自适应前馈方法，并结合专门开发的同轴跟踪系统仿真软件，对前馈参数的选取进行了讨论。最后与无前馈的传统单脉冲雷达的仿真跟踪试验进行对比，验证了其自适应前馈的效果。     

两用复合模及其制造

图1所示模具是冲制新型灭火器的封头和封底两种零件的复合模具,其结构由三大部分组成。第一部分是模架,由下模座6、上模座26、模柄21以及对角线分布的导柱、导套(未画出)组成。第二部分是工作零件,由镶块凹模13、凹模座12、下模垫板8、