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以弹药装填机器人为研究对象,针对弹药装填机器人关节空间的时间最优轨迹规划,提出了一种基于改进黑猩猩算法的时间最优轨迹规划算法。通过逆运动学求出弹药装填机器人的关节空间路径插值点,采用3-5-3多项式插值构造弹药装填机器人轨迹,建立以时间最优为目标的目标函数,再与其他同类型算法进行比较,对比结果显示,采用改进黑猩猩算法求解精度更高,收敛速度更快。在速度约束条件下,基于改进黑猩猩算法进行轨迹优化,得到平滑的机器人位置、速度和加速度曲线。结果表明,采用改进黑猩猩算法进行弹药装填机器人轨迹规划,能够缩短机器人的装填时间,提高机器人的装填效率。 相似文献
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采用计算流体力学的方法,分析常规烟囱内筒的流动特征,包括流动角区的分布、流动压降的分布,以及横截面积和侧面积对流动阻力的影响.针对半圆形内筒压降较大的问题,提出一种优弧弓形内筒,可有效结合圆形内筒和半圆形内筒的优点,具有结构紧凑、横截面积小且流动压降低的特点.研究表明,当内筒横截面积相同时,优弧弓形内筒的压降小于半圆形... 相似文献
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纳米TiO2具有高催化活性、高化学稳定性、成本低廉和安全无毒等优势,是目前广泛使用的一类光催化剂,但较大的禁带宽度和较高的光生电子-空穴复合速率使其光子利用率偏低。本研究利用微刻蚀法设计合成了二维TiO2纳米片,并进一步与Ru复合,构建了三明治结构Ru@TiO2高效光催化剂。采用不同表征手段研究了三明治结构Ru@TiO2的表面形貌、电子结构、光电特性和光降解盐酸四环素的性能。结果表明:插入Ru将TiO2的光响应范围由紫外光区拓展至整个可见-近红外光区,光子吸收和载流子分离效率得以提升,同时提高了体系光催化活性。模拟太阳光(AM 1.5G, 100 mW·cm–2)照射80min,三明治结构Ru@TiO2高效光催化剂对盐酸四环素的降解效果出色,降解效率达到91.91%。本研究为TiO2基高效光催化剂结构设计提供了一条有效途径。 相似文献
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介绍了一种新型的采用分级蓄热技术实现阶梯升温的固化反应系统。通过将升温过程划分为不同的阶段,利用热蓄能和电加热器组合实现分阶段升温;同时可在降温阶段,回流高温区的水,将热能回收,实现节能。系统搭配PLC工控器和上位机,对固化器内的温度和压力参数,实现机电一体化智能监控。经过多次测试表明,系统工作稳定、高效、精确,温度误差在±1℃内,压力误差在±0.02MPa内,实际工作曲线与设定工艺曲线基本吻合,满足生产需求;同时节省用电成本30%左右。 相似文献
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针对传输线网络中故障行波群信号辨识、到达时刻确定及故障分支判定困难等因素导致的定位误差问题,将电磁时间反演技术与传递函数相关性原理相结合,提出了一种基于电磁时间反演传递函数相关性的故障定位新方法。经过仿真与实验验证,对比了传统范数判据与相关性判据在多分支传输线网络中的定位性能。研究表明:当故障位置与观测点之间存在2个及以上分支点时,传统范数判据定位结果会出现较大偏差,能量判据和峰值判据在十分支网络中遍历故障位置时的仿真正确率仅为8%和36%,而传递函数的相关性判据可有效改善定位偏差问题。根据测量信号的频谱特征,选取包含高阶谐振频率的窄带分量进行反演计算可显著提升定位的正确率。传递函数相关性的定位方法基于单个观测点覆盖整个传输线网络,相比现有能量及峰值判据,在复杂多分支网络中具有更好的适用性和可靠性。 相似文献
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随着无线电台站数量的增加,无线电干扰事件也日趋增多,无线电管理的任务也越来越重.这就要求无线电管理部门必须运用行政、技术、法律、经济多种手段,切实加强无线电管理.河北省地处京津周围,地理位置特殊,国家驻冀单位多、驻军多,设台数量大,台站业务种类复杂,无线电管理和协调任务重.为了迅速查处非法设台和电波干扰,近些年我省加大了技术设施建设的投资,建立了省会监测系统,组装了监测车;购进了相当数量的测向、监测设备,包括小音点便携式测向设备、搬移式监测设备、YBT250便携式测试仪、Agilent 4407频谱仪等设备,以及多种类型、各频段的定向天线.通过实践,我们掌握了这些设备的特性和查找干扰信号的方法和步骤,成功查处了多起无线电干扰和私设电台的案件. 相似文献
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针对房地产项目市场开发中前期调研总结出的"点线面体"分析法,直观、形象地阐明以其市场特征为依据,对其特定市场进行具体调研分析的基本操作程序和主要的研究分析思路,为客观反映特定房地产项目市场的现状,找寻市场机会,提供一种可资借鉴的实用市场调研分析模式,对其他项目的市场开发研究也有一定的参考价值. 相似文献
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随着时代的发展,各种先进科技产品不断涌现在市场中.从目前的应用分析,安卓系统在智能家居中的应用效果较为良好.本文将对智能家居的现状及安卓系统应用基础进行了分析,陈述了目前智能家居发展存在的困惑,并展望安卓系统在智能家居中未来的发展趋势. 相似文献