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当机械臂执行位置/力的混合跟踪任务时,位置控制一般用于机械臂的自由运动阶段,力控制一般用于约束运动阶段。这种位置/力切换的控制结构既能实现与环境接触前对机械臂位置的精确控制,也能保证接触后对期望控制力的准确跟踪。由于开关系统本身存在的切换不稳定性,机械臂在以一定的速度与环境接触时,机械臂执行器会在环境表面振动甚至弹跳。针对此问题,提出了一种半主动阻尼阻抗学习方法,该方法主要包含两部分:基于位置/力切换控制的半主动阻尼控制器;基于一种逆秩拟牛顿法(broyden fletcher goldfarb shanno,简称BFGS)的阻抗学习算法,根据学习到的环境参数调节半主动阻尼,实现机械臂在接触面的振动抑制和平稳过渡。在仿真及实验中,应用提出的方法让机械臂与不同环境交互,结果表明:该方法能很好地抑制接触过渡阶段的超调力,并防止机械臂在切换过程中的振动,实现了柔顺接触和平稳过渡。 相似文献
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工频电场传感器网络在配电网状态感知中具有重要作用。介绍了无线工频电场传感器网络的设计方法,在此基础上进行了无线工频电场测量系统的制作,使用该测量系统在变电站中进行了测量试验并与标准电磁场检测设备进行了对比测量,试验结果表明设计的电场测量系统的测量精度能够满足工程需求,其测量结果与标准的电场检测设备具有较大的相关度,能够准确测量配电网中的工频电场,同时具有低功耗和组网的特点,能够实现一定区域内的长时间、无间断监测,为配电网的状态监测、系统维护和升级提供便利,具有很好的实用性。 相似文献
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一概述到目前为止,我国钢铁企业的管理,大多是手工作业的。统计人员日复一日,年复一年地抄写原始数据,建立台帐,随后进行手工统计。这样,不仅使管理人员承受着繁重的体力劳动,而且管理的精度,适时性都难于满足现代化企业管理的要求。宝钢炼钢厂是由国外引进的先进设备,又是钢铁企业生 相似文献
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3L3主要功能 L3为厂/车间级生产控制管理计算机。1550mm冷轧L3物料跟踪范围主要从接收热卷开始直到成品出厂为止,包括11条机组、热卷库、轧后库、各机组前后的中间库、成品库以及磨辊车间、机旁检化验、理化试验室、电工钢实验室等,整个系统物流交叉,不仅有上工序1580mm、2050mm热轧来料,还有1420mm、2030mm冷轧中间机组来料,造成系统接口复杂。生产管理范围从接收生产作业计划开始直到发货实绩上传L4为止。 相似文献
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宝钢分公司连铸过程控制系统 总被引:1,自引:0,他引:1
对宝钢分公司已建成的7套连铸机的过程控制系统从系统架构、网络构成、应用功能、模型功能及特点等几方面进行了叙述,并对连铸过程控制技术的发展趋势进行了预测. 相似文献
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