不同重力环境的空间机械臂自抗扰轨迹跟踪控制

针对空间机械臂在地面装调与空间应用时,由于重力环境变化导致机械臂模型发生变化的问题,提出了一种自抗扰控制算法,用于完成空间机械臂轨迹跟踪控制的任务.该算法通过将系统模型及未知外扰作为系统的总和扰动,并利用扩张状态观测器对该扰动进行观测且给予补偿,从而提高了系统抗扰的性能.当机械臂模型随重力环境变化而发生变化时,使用同一个自抗扰控制器对其末端轨迹进行控制,均能取得较好的控制效果.通过对系统的稳定性进行分析,证明了所设计控制器的有效性.将仿真结果与PD控制及自适应鲁棒控制做比较,结果表明该控制算法不仅能适应机械臂模型的变化而且还能有效抵抗系统的扰动,从而使系统具有较强的鲁棒性.     

全卤制碱中卤水指标的优化控制

总结了陕西北元化工集团股份有限公司化工分公司离子膜法烧碱装置在实现全卤制碱过程中,针对卤水与原盐指标的差异,结合一次盐水精制装置的处理能力,对卤水中指标进行优化控制的经验。     

Fe-66.7%Si合金液滴落管实验的动力学和传热学计算

从动力学和传热学角度对Fe-66.7%Si（原子分数）合金液滴在充入不同种类和压力保护气体的落管中下落的运动过程和温度变化情况进行了计算分析.从重力水平和熔体冷却速率等方面对该合金液滴落管凝固实验的保护气体种类和压力选择进行了讨论.     

矿物晶体形态的计算机绘图的消隐处理

根据图形消隐的基本原理，针对心射极平投影的特点，使用线、面比较法在极平投影面上判断晶面的可见性，进而消除矿物晶体形态图中的隐藏线．此方法简捷、可行，计算量较小．     

纳米氧化锌半导体块材晶粒生长的研究

以平均粒径20nm的ZnO超微粉为原料,研究了纳米ZnO块材烧结过程中的晶粒生长行为,由实验结果得出在700～900℃温度范围内,纳米ZnO烧结的晶粒生长动力学指数n为6,晶粒生长的表观活化能Q为64kJ/mol,导出了纳米ZnO的晶粒生长动力学方程.与粗晶ZnO的晶粒生长进行了对比,初步分析了纳米ZnO的烧结机制.     

LW6—220、500型(FA4—252、550型)SF_6断路器通过机械委、水电部的试运行鉴定

<正> 1987年10月8日至10日,机械委电器局和水电部科技司于平顶山市联合组织召开了平顶山高压开关厂试制的LW6—500型(FA4—550型)和LW6—220型(FA2—252型)SF_6断路器工业试运行鉴定会。参加会议的有两部(委)及省、市各有关领导单位、电力运行单位、科研部门等的75名代表。会上听取了平顶山高压开关厂对产品试制、性能、国内试验、     

GW(h i)—500型隔离开关和JW□—500型接地开关通过两部(委)样品鉴定

<正> 1987年10月8日至10日,机械委电器局和水电部科技司于平顶山市平顶山高压开关厂,召开了GW(?)—500型、GW(?)—500型户外高压隔离开关和JW□—500型高压接地开关样品鉴定会。参加会议的有两部(委)、省、市、电力运行和科研部门等39个单位的75名代表。会上听取了平顶山高压开关厂关于三种产品的研制、结构、性能、试验等介绍,参观了工厂和样机,对产品的设计、制造和试验等情况进行了全面审查和充分讨论。     

矿物晶体形态的计算机绘图的消隐处理

根据图形消隐的基本原理，针对心射极平投影的特点，使用线、面比较法在极平投影面上判断晶面的可见性，进而消除矿物晶体形态图中的隐藏线。此方法简捷、可行，计算量较小。     

考虑重力影响的空间机械臂轨迹跟踪滑模控制

针对空间机械臂由地面装调到空间应用过程中重力环境发生变化的问题,使用滑模控制器对空间机械臂进行控制,通过将配置特殊的非线性结构-fal函数引入趋近律的设计中,提出一种新的基于趋近律的滑模控制方法,并基于李亚普诺夫理论证明了闭环系统的渐近稳定性。仿真结果表明该方法能够很好地完成不同重力环境下机械臂的轨迹跟踪控制任务,并具有较强的鲁棒性。     

甲哌鎓的合成新方法

以哌啶为原料,与多聚甲醛反应,然后雷尼镍催化加氢,再经过精馏脱水得到N-甲基哌啶,然后N-甲基哌啶与氯甲烷反应得到甲哌鎓,收率达到95％.探索了温度、压力、原材料、溶剂等对甲哌鎓收率的影响.