雅安社会创新设计中的锔瓷造器

目的研究社会创新背景下"锔瓷造器"的新方法和对传统手工艺的发展途径。方法雅安社会创新项目中"锔瓷造器"是进行不可复制、独一无二的器型再造,重新创造出一件新的器物,让它以另一种面貌获得"重生",这与传统锔瓷工艺在创意构思、设计理念上都有所不同。结论在社会创新大背景下,研究如何将传统工艺与当代设计相结合,将其参与到社会创新设计支持的公益实践中,使锔瓷工艺焕发新生,探索锔瓷工艺的可持续发展路径。     

基于GPRS远程自动雨量监测系统

设计了新型通用分组无线业务(GPRS)远程自动雨量监测系统,其借助成熟的GPRS无线数据通信技术,结合Internet构建了基于B/S架构的数据服务中心,通过数据库编程实现雨量站点远程管理和信息查询,开发了雨量信息查询站点,实现在Web上动态显示实时雨量分布图。该系统也为其他数据采集与监测系统提供了一种通用、理想的信息采集处理模型。     

一种多线激光雷达与GNSS/INS系统标定方法

对于车载激光雷达(LiDAR),惯导系统(INS)与卫星导航(GNSS)的组合导航定位系统,传感器数据融合之前需要对传感器安装位置进行标定。针对以上目标本文提出了一种基于分步迭代法与KD树优化的DBSCAN算法寻求最优安置参数的方法。对初始安置参数进行粗略测量后通过分步迭代法迭代初始参数附近的值,并基于KD树优化的密度聚类算法(DBSCAN)将转换到唯一坐标系下的相邻帧点云集位置重合度进行评价,择优得到最准确的安置参数。实验使用最近迭代点算法(ICP)对不同分步步长的标定参数结果进行对比,实验结果表明安置参数在缩小步长的情况下精度会得到略微提高;本文采用的方法相比初始估计外参提高了标定精度。     

融合YOLO-V4与改进SiameseRPN的多目标跟踪算法

针对现有多目标跟踪算法精度不高的问题,提出了一种融合YOLO-V4与改进SiameseRPN的多目标跟踪算法。首先通过YOLO-V4网络自动获取跟踪目标,制作模板后输入SiameseRPN跟踪网络;然后在模板分支中采用背景自适应策略初始化模板,并且融合残差连接构建Siamese网络;最后通过匈牙利算法对YOLO-V4的检测结果和改进SiameseRPN的跟踪结果进行数据关联,实现多目标跟踪。实验结果表明,与其他算法相比,所提算法具有较好的跟踪性能,在目标尺度变化、外观变化、部分遮挡等情况下能够实现稳定跟踪。     

GPS/INS组合导航系统时间同步系统设计

为了说明高动态环境中时间同步对于组合导航系统的重要性,在Kalman滤波方程的基础上,推导了时间同步误差与Kalman滤波结果之间的定性关系.提出一种利用GPS接收机中1PPS(Pulse Per Second)信号作为同步标签的时间同步方法,将IMU中的数据加上精确的时间标签,从而达到时间同步的目的.全部时间同步功能由FPGA实现,利用Verilog HDL语言进行开发,整体硬件结构简单而且适用范围广.试验结果显示了这种时间同步设计可以明显减小滤波结果的估计误差,有效的提高了组合导航系统的定位精度.     

利用GPRS的远程自动雨量监测网络

文章利用了GPRS数据终端并结合移动无线传输和Internet技术,实现了雨量监测的自动化和数据传输的无线化。同时采用VC++编程建立数据库并对数据信息进行处理,最终达到了气象资料在互连网上共享和为用户服务的目的。     

基于GNSS/INS与激光雷达的缓存池建图

为了解决智能车、无人机、自主机器人对外界环境感知的先验信息不足的问题。本文提出了一种使用惯性导航(INS)与卫星导航(GNSS)辅助多线激光雷达传感器对环境进行自主三维重建的算法。该算法首先采用一种基于GNSS\\INS的线性差值法与四元数插值法并行算法将激光雷达点云转换到唯一坐标系下,纠正点云随时间的漂移;通过基于缓存池的建图方法对周围环境进行点云分割与拼接,对得到的子地图进行体素滤波,最终得到丰富环境信息的三维重建地图。通过机器人操作系统(ROS)在移动平台上进行验证,实验结果表明:该方法成功的对外界环境进行自主三维建图,适用于智能化载体对未知环境下的感知。