上下肢康复机器人的结构与控制系统设计

为更好地辅助中风偏瘫患者进行早期康复治疗,基于上下肢运动神经耦合理论,研制了一款上下肢康复机器人。首先,依据康复医学相关理论对上肢和下肢康复装置进行结构设计,并对下肢康复装置中的踝关节康复装置和下肢长度调整装置的机械结构进行详细介绍。然后,采用极点配置法建立位置闭环控制系统,实现上下肢康复机器人的被动联动运动。最后,招募4名健康的测试者进行上机测试。实验结果表明,该机器人实现了上下肢关节同步被动运动,且上下肢各关节运动轨迹误差不超过1.50°,说明其运动轨迹跟踪效果良好。该上下肢康复机器人可以实现双侧肩、髋、膝和踝关节共8个关节的联动运动,有望为偏瘫患者提供更好的早期步态康复治疗。