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采煤机的高精度定位是煤炭开采自动化和智能化的重要研究方向,其中惯性导航系统和里程计是长壁综合机械化采煤机定位主要传感器之一.通过两者的信息融合,能够有效抑制惯性导航系统的发散并且具有较好的自主导航能力,但是仍然无法满足井下长时间的高精度导航要求.鉴于此,分析目前常用辅助传感器在采煤机开采过程中存在的问题,提出基于UWB采煤机工作面端头量测的改进因子图优化方法.利用UWB在工作面端头的位置量测信息,推导并构建惯导/里程计/UWB的约束方程和图优化模型.同时通过惯性信息的预积分,减少待优化的节点数量,降低算法的计算量.在此基础上,加入里程计标度因数误差和安装误差的因子节点进行联合估计和优化.最后通过仿真和实际跑车测试表明,相较于传统卡尔曼滤波的采煤机定位方式,所提出方法能够有效提高采煤机的定位精度. 相似文献
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通过无迹滤波(UKF)技术将重力梯度数据应用于导航系统中,研究重力梯度辅助导航系统的可行性与优异性。首先分析了在重力梯度图数据获取的前提下如何进行重力梯度仪信号的模拟,给出了一个先插值再加入噪声最后进行滤波的操作方法。随后根据滤波算法的需要建立了重力梯度辅助惯性导航系统的数据融合模型,并对数据融合算法进行了简单分析。最后对重力梯度辅助导航系统进行了仿真分析,主要通过对比研究没有外部辅助的惯性导航系统和有重力梯度数据融合的导航系统性能,论证了重力梯度数据在导航系统中应用的可行性与优异性。 相似文献
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建筑施工具有周期长、资源能源消耗量大、产生的废弃物多等特点,因此建筑的施工过程是决定建筑物节能与绿色程度的一个重要因素,展开以节省能源降低消耗、减少污染物的产生量和排放量为基本宗旨的施工管理意义重大,为整个建筑的节能与绿色性能打下良好的基础。 相似文献
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针对郑州煤电股份有限公司告成煤矿第一个综采工作面回收过程中,在面临切巷压力大并且1至30架液压支架段出现顶板水的情况下,为了确保21041综采工作面安全快速回收,积极探索了一套适合本矿的综采回收技术。该技术不仅提高了安全回收系数,减轻了工人的劳动力。同时缓解了矿井采、掘生产衔接紧张被动的局面,创造良好的经济效益和社会效益。 相似文献
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