直立工作面柔索驱动检测机器人的设计研究

为解决电厂锅炉内壁、船体、玻璃幕墙外墙面等大型构件直立面检测维护的工程难题,研制了一种新型的过约束柔索驱动检测机器人。研究了不同的柔索驱动定位机构及构型的差异,并根据工程应用需要,总结了柔索驱动检测机器人所需具备的基本功能,据此选择了功能更易实现的过约束定位机构,然后进行了系统的构型设计和运动机构结构的设计。通过一定的合理简化,建立了系统运动分析模型和运动机构受力模型,根据力矢量及几何闭合条件,得出了柔索运动方程和静力平衡方程,求解出了柔索的运动参数和受力解析解。试制了样机并搭载CCD相机进行了相关的验证试验,实现了柔索驱动检测机器人的基本功能。     

检漏方法在真空制粉设备中的应用

文章综述了国内外真空设备检漏事业的发展概况,详细介绍了抽制粉设备真空的系统组成,结合实践中所遇到的泄漏情况和采取的检漏措施,全面系统地介绍了真空制粉设备的检漏方法,并在实践的基础上做了一些总结,为真空设备检漏方法的应用提供了经验。     

自升式钻井平台升降系统齿轮转矩监测装置研究

自升式钻井平台升降系统在进行升降作业时,需对升降装置的核心部件——提升齿轮箱的末级齿轮承载转矩进行监测。利用该齿轮轴本体作为转矩测量的敏感元件,在其内部安装扭变传递组件及传感器,配置相应的测量电路,组成了对齿轮承载转矩进行测量的监测装置,并通过专用的加载设备对其进行加载标定试验,获得了较为理想的试验数据。     

设备旋转部件多自由度系统固有频率的计算

对某一类常见的悬臂梁结构的固有频率进行了计算,通过分析和简化,建立了多自由度结构模型.根据结构模型的特点,转化为几个两自由度的问题进行求解.应用柔度法建立了振动方程,并推导出了固有频率的计算公式,给出了一个计算实例,利用mathematica计算出了结果,为设备的结构设计提供了设计数据.     

一种新型的质心测量机构与测量方法

分析了不平衡力矩和多点称重测质心方法,探讨了一种高精度质心测量方法.采用大、小量程十字分布传感器支撑旋转轴系, 设计了一种新型的质心测量机构.利用旋转轴作为质心测量基准,大量程传感器作为等效刀口,小量程传感器测量偏心力,提高了测量灵敏度.进行了测量方法的误差来源分析,结合现有的形心测量技术,研制了一台高精度质心测量设备,并成功应用于产品实测.     

高精度质心测量方法研究

质心测量对于空间飞行器至关重要,新型武器的研制对质心测量精度的要求不断提高。将传统的天平原理与旋转轴结合,利用传感器技术,设计了一种新型质心测量机构,提出了一种能够明显提高质心测量精度的测量方法。描述了具体测量机构的主体结构,给出了机构的测量原理、测量方法,并进行了机构对于质心测量的误差分析。结合测量设备研制,进行了误差估算,理论估算的结果最大误差为0.023 mm.采用标准样件的方法进行了实验验证,具体测量数据显示,最大误差为0.020 mm.结果表明此测量方法理论分析计算与实验结果具有较好的一致性,并达到了较高的测量精度。已采用该方法成功地研制出系列高精度测量设备,配用于相关领域。     

扭摆法测量转动惯量的误差分析与校准

对转动惯量高精度测量中常用的扭摆法进行了分析研究.介绍了扭摆法的测量原理,以一种典型测量结构为例,对影响转动惯量测量准确度的误差因素进行研究,对其影响程度作了定性或定量的分析.提出了三项评定转动惯量测量设备测量准确度的指标及其校准的方法.